一、滞后校正装置.ppt

一、滞后校正装置 滞后校正又称为积分校正。滞后校正装置可用电阻、电容所组成的无源网络来实现，或由运算放大器构成的有源网络来实现。前者称为无源滞后网络，后者称为有源滞后网络。 设 分别为网络的输入、输出电压。网络传递函数可写为 设 及 ，则有 滞后网络的频率特性为 其Bode图为 滞后网络对低频信号无衰减，但对高频信号却有明显的削弱作用。 值越大，衰减越大，通过网络的高频噪声电平就越低。 幅频特性表明：频率 在 至 之间时，曲线的斜率为－20，与积分环节的对数幅频特性的斜率完全相同，这意味着在 频率范围内对输入信号有积分作用。 相频特性表明：在 的所有频率下，均有 ，即网络的输出信号在相位上是滞后于输入信号的。 二、串联滞后校正 滞后网络进行串联校正的基本原理：利用滞后网络的高频衰减特性，使已校正系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。因此，滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在系统截止频率附近。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 用频率法设计滞后网络的步骤： （1）根据稳态误差要求，确定开环增益K。 （2）根据已确定的开环增益K，绘制原系统的对数频率特性曲线 ，计算其稳定裕度 。 （3）确定校正后系统的截止频率 值。 若事先已对校正后系统的截止频率 提出要求，则可按要求值选定 。 若事先未提出对校正后系统截止频率 的要求，则可从给出的相角裕度 要求出发。按下述经验公式求出一个新的相角裕度 ，并依此作为求 的依据。 5o~15o ：原系统在新的截止频率处应有的相角裕度； ：设计要求达到的相角裕度； ：补偿滞后校正装置的副作用而增添的相角裕量。 根据 值，在原系统的相频特性曲线上查找到对应于 值的频率，并以该点的频率作为校正后系统的新截止频率 。 （4）求滞后网络的 值。找到原系统在 处的对数幅频值 ，并由下式求出网络的 值。 （5）确定校正网络的传递函数。选取校正网络的第二个转折频率为 由此可计算出 值及 值，即可求得网络的传递函数为 （6）绘制校正网络和校正后系统的对数频率特性曲线。 （7）校验校正后系统是否满足给定指标的要求。若未达到要求，可进一步左移 后重新计算，直至完全满足给定的指标要求为止。 （8）根据滞后网络的参数 和 之值，确定网络各电气元件的数值。 画出未补偿系统的Bode图，并求 确定开环增益K 稳态误差的要求 根据相位裕度的要求确定截止频率 满足性能指标要求？ 结束 在截止频率 处，求出 确定滞后网络参数 例：设控制系统如图所示。若要求校正后系统 静态速度误差系数 ， 相角裕度 ， 幅值裕度 ， 截止频率不小于 ，试设计串联校正装置。 解：（1）确定开环增益K。系统为Ι型系统，则 待校正系统的开环传递函数为 相应的Bode图为 （2）原系统的截止频率 ，相角裕度 ，相位穿越频率 ，幅值裕度 。 说明待校正系统是不稳定的。若采用超前校正，经计算：当 时相角裕度仍不满30o，但需补偿放大倍数100倍，所以超前校正难以奏效。现采用滞后校正。 （3）根据题目给出的 的要求，并取 ，则 由校正前系统的相频特性曲线知，在 附近时， ，即相角裕度 ，故选 。 （4）求滞后网络的 值。未校正系统在 处的对数幅频值 ，则 （5）求校正网络的传递函数 滞后校正装置的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 （6）根据求得的校正网络传递函数和校正后系统的开环传