稳定性定义.PPTVIP

* §4 ? 1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 一、平衡状态： 设系统的齐次状态方程为： 在给定初始条件（t0，x0）下，有唯一解： 则称该解为系统的运动轨线或状态轨线。 ∵ 它描述了系统在状态空间中从初始条件（t0，x0） 出发的一条状态运动的轨迹。 对于线性定常系统： 对于线性定常系统： * 则称xe为系统的平衡状态。 若系统存在状态矢量，对于所有tt0，均有： 讨论： 2、一个系统可能不存在xe，也可能存在一个或多个xe 。 3、∵ 任意xe通过坐标变换均可移到原点 xe=0 ， ∴ 只讨论坐标原点的稳定性。(仅适合于线性系统) 1、xe 指的是：若系统的状态由于某种原因发生变化， 当变化到达xe时，若此时不施加控制作用（零输入 响应），则状态能永远停留在xe。 ∴ 必有 。 * 二、稳定性： —— 欧几里德范数 则 表示系统由初态x0或短暂扰动引起的自由响应是 有界的。 设 是包含有使： 的所有x的一个球域， 是包含有使： 的所有x的一个球域。 表示x与xe 的距离。 * 1、李雅普诺夫意义下的稳定： 则称xe为李雅普诺夫意义下的稳定，简称稳定。 时，恒有 若 ，对应存在 ，使得当 稳定性定义： 若δ与t0无关，则称xe为一致稳定。 2、渐近稳定： 则称xe为渐近稳定。 时，恒有 若xe是稳定的，且存在 ，使得当 * 以二阶系统为例： * 3、大致范围稳定： 稳定性定义： 4、不稳定： 若xe是渐近稳定，且 则称xe大范围渐近稳定。即：状态空间任意初始 状态出发的轨线均为渐近稳定。 则称xe为不稳定。 时，恒有 若对于某个 和 ，使得当 * 讨论： 2、 古典控制理论 李雅普诺夫意义下的稳定 1、若 有界，则 稳定； 若 ，则 渐近稳定； 若 无界（发散），则 不稳定。 3、大范围渐近稳定的必要条件是整个状态空间只有 一个平衡状态。 4、线性系统：若是渐近稳定，则必然也是大范围渐 近稳定。（整个状态空间只有一个平衡状态） 稳定 渐近稳定 临界稳定 稳定（非渐近稳定）