等于什么GsRs.PPT

2-1控制系统微分方程的建立 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 2－2 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。 2－3 传递函数 传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 一、传递函数的概念与定义 二、关于传递函数的几点说明 传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章） 三、传递函数举例说明 例1. 如图所示的RLC无源网络，图中电感为L（亨利），电阻为R（欧姆），电容为C（法），试求输入电压ui(t)与输出电压uo(t)之间的传递函数。 四、典型环节 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有： 2－4 动态结构图 动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 一、动态结构图的概念 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 2.传递方框 二、动态结构图的基本连接形式 1.串联连接 2.并联连接 3.反馈连接 三、系统动态结构图的构成 构成原则： 按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。 四 结构图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 1.串联结构的等效变换（１） 串联结构图 1.串联结构的等效变换（２） 等效变换证明推导 1.串联结构的等效变换（３） 等效变换证明推导 1.串联结构的等效变换（４） 串联结构的等效变换图 2.并联结构的等效变换 并联结构图 等效变换证明推导(1) 2.并联结构的等效变换 并联结构的等效变换图 3.反馈结构的等效变换 反馈结构图 3.反馈结构的等效变换 等效变换证明推导 3.反馈结构的等效变换 反馈结构的等效变换图 4.综合点的移动（后移） 综合点后移证明推导（移动前） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移证明推导（移动前后） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移等效关系图 综合点前移 综合点前移证明推导（移动前） 综合点前移证明推导（移动后） 综合点前移证明推导（移动前后） 4.综合点的移动（前移） 4.综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 综合点之间的移动 4.综合点之间的移动 结论： 5.引出点的移动 引出点后移 引出点后移等效变换图 引出点前移 引出点前移等效变换图 引出点之间的移动 引出点之间的移动 五　举例说明 例1：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 例1 （例题分析） 本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。 例1 （解题方法一之步骤1） 将综合点2后移，然后与综合点3交换。 例1 （解题方法一之步骤2） 例1 （解题方法一之步骤3） 例1 （解题方法一之步骤4） 内反馈环节等效变换 例1 （解题方法一之步骤5） 内反馈环节等效变换结果 例1 （解题方法一之步骤6） 串联环节等效变换 例1 （解题方法一之步骤7） 串联环节等效变换结果 例1 （解题方法一之步骤8） 内反馈环节等效变换 例1 （解题方法一之步骤9） 内反馈环节等效变换结果 例1 （解题方法一之步骤10） 反馈环节等效变换 例1 （解题方法一之步骤11） 等效变换化简结果 例1 （解题方法二） 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 例1 （解题方法三） 引出点A后移 例1 （解题方法四） 引出点B前移 结构图化简步骤小结 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 结构图化简注意事项： 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动； 五、用梅森公