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第七章 非线性系统的分析 §7-1 非线性系统的基本概念 §7-2 二阶线性和非线性系统的相平面分析 §7-3 非线性系统的相平面分析 §7-4 非线性系统的一种线性近似表示 ——描述函数 §7-5 典型非线性特性的描述函数 §7-6 分析非线性系统的谐波平衡法 §7-8 用对数幅相频率特性分析非线性系统 系统开环部分可分离为： 非线性环节N(x) 、线性部分G(s) 假定： 非线性环节特性是斜对称的； 系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 正弦信号输入时， 输出不含直流分量。 ！类似传递函数 ！谐波线性化方法 非线性系统的频率特性法 描述函数法的定义是： 输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。 描述函数=非线性环节输出的一次谐波分量/输入的正弦函数 斜对称 输出的一次谐波分量 傅氏展开 斜对称、奇函数?A0=An=0 (偶次对称性) §7-5 典型非线性特性的描述函数 理想继电特性 死区特性： 奇函数的A1=0 死区特性的描述函数为： 死区特性的负倒幅相特性 （-1，j0） x/a -1/N0（x/a）平面 Re Im x/a x/a -1800 死区特性的负倒对数幅相特性 一、饱和特性 二、死区特性 死区饱和特性 K放到线性部分 三、间隙特性 理想继电器特性 死区继电器特性 回环继电器特性 Kn=M/a 四、继电特性 非线性增益I 非线性增益II 各非线性特性的负倒对数幅相特性曲线 （-1，jo) (-1,jo) -1800 -1800 X/a X/a X/a X/a 饱和特性 死区特性 ∞ x/a -1800 -900 -1800 (-1,j0) 间隙特性 理想继电特性 (尼奎斯特判据)若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。 ． 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? §7-6 分析非线性系统的谐波平衡法 ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?？稳定 ？不稳定 ??!振幅（A） ??! 频率(?) 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 振幅由-1/N（x/a）与Gjω）交点的X决定 频率由交点处的G(jω）决定 一、非线性系统稳定性的判定方法 当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 ！ 微小扰动 二、非线性系统稳定自持振荡的分析方法 当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A减小； 返回到b。 当微小扰动使振幅A减小到f点， f点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A增大； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 c点:不稳定自振交点 a点:不稳定自振交点 b点:稳定自振交点 具有饱和特性的非线性系统 具有死区特性的非线性系统 具有间隙特性的非线性系统 具有理想继电器特性的非线性系统 具有回环继电器特性的非线性系统 典型非线性系统的稳定性 * 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 微分方程中各阶导数是非一次幂 一、非线性系统的数学描述 在描述系统性能的微分方程中， 若包含的C（t）及其各阶导数不是一次幂的 二、非线性特性的分类 §7-1 非线性系统的基本概念 输入 输出 1。死区特性 很小时 ?作为线性特性处理 （不灵敏区特性） 当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力；等等。 较大时 ?将使系统静态误差增加， ?系统低速不平滑性 死区或不灵敏区 输入 输出 放大器的饱和输出特性 磁饱和 元件的行程限制 功率限制 等等。 当输入信号超出其线性范围后， 输出信号不再随输入信号变化 而保持恒定。 2。饱和特性 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 3。继电器特性 理想继电器 具有饱和死区