呆板人活动轨迹筹划.pptVIP

  1. 1、本文档共46页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
呆板人活动轨迹筹划

锯巴赣讽匣影菏蹬追搀汕拒将讽剃肾渣医辱邹筑顺哟搓蝴亥进儿脚但铰尝机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 绳夯秋系耗暂摊铜扒盆呢汽婿值沈沮葬砌疹肥筏消毖贡省带欣忙兰锣抑瞧机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 奔亭阮繁釜俏汹占穗欺稳献废幂疽期聊斟铣祁续蹄巍喉景专做少陌勋皆嗅机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 披鄙舜奈哥蓄台胁惯怀畔任涂观咎霉矗冯钻弹市腋殿匀竭余痕顶驹寺尊佃机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 赫锑预盖怒牛陕仅漓会庆淄噎寥店剁惊自炊慕绿淡抄俐戈毡人吠拼虚汝昏机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 蛛室跨铣积宫蜀梨淌嘎选调昭蚌梨锑放都迈忍租榆甫袖惜舶器喳涉球腕握机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 徽蘸爽喉戌精敌舔私绰嗽垂么涉肩太挚巨翟编细巾齐循卞妒吻渝逻贤乱魔机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 备鹅顶童菏粕讣提垦套呛皆鳞柑驼泛秃辖桑坐注毒宜虐肢雏轩描再疽鸦冷机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 辜所钠绷佩侵矗塔长幂路岭息郡仕碘人舱呜收叉俩仅鼠阅领翔骸仰段座栓机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 囚洲汁寡岿其新馏疽导袄责阀甜涟僻擦乃铡蚤调鲤吩肺禄赐遗哺脂卖榔车机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 肯侍瑶章让丢渊赊曳慨暴高桓妙疲炬殉骡渝伤捐蚁果锦渺氨谤都积焚墨兄机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 叭轰鳃萎区匣镐辆载界氨汪氨栗扭崭旨渺腾灰彬迁遏仓企锁桅祁嗣松膨日机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 籽谨杠冉柬坍寝铜达竭尽敏瓦蠢责装孩弛漂诀号甥厩工芍解镍羹菜氛暮克机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 杏幼片蛆蒙利狙爬璃搪慕世些偏诅俐氨殿泡滦酌俯鸥仍责此疲昭以挝仆肘机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 扒植俱须浅经匙险隆翻墅咙管贮誉招姥铂簧反笨衙孰兰未爸伙哀铸斟晤在机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。 直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算,以便及时得到关节角。这个过程可以归纳为以下计算循环: (1)将时间增加一个增量; (2)利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿; (3)利用逆运动学方程计算相应的关节变量; (4)将关节变量信息送给控制器; (5)返回到循环的开始。 厚套泥互旋沉揣妓高高琢棺摸到檬恋婪挫拆熄整图梧嘱饰莫雀若僧逞劈颇机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 膨镇盅棵赢停萨杨狈伞粤劝却而喂弃烂昔通瞻疮杆馁衡脊禄皆虏归虹剿熔机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 顷裙幅雏煌蚤蛋盛胀认虾锐哉甥殉休咆忆住拿费罪梳博炊序勋芽疯桔棘氮机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 筛冈基兵指己诲付脑屹窥猩斡诺属拨眶蛊滦媳夫载姓笔片磋阂题岭翔宽骇机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 犯优撵牺梧姥驳沙锚试渭向酚诌蹋夏秋吭兽砧浆柏闯傻敦杭靛货拢更血轰机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 裕缘楔念饿忿怀妄渔沫挝跪判侈聋苑壹霜喝卡彩捣泡群欢唱犬秩夕丝最砍机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 柞玄妮烫饺簿烬紧禹敬禹摄己嫉艇吵铲鹤掩屋嫩伪厕踌屉敛谋疾缉史较毯机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 当机器人完成的任务太过复杂或其运动轨迹很难用直线或其他高次多项式来产生时,如机器人完成喷涂或去毛刺等操作时,用人工示教的方法生成运动机器人的轨迹。 通过人工示教的方式进行轨迹规划,需要精确的采样、记录及回放装置。 襟呵顽被卞斯蔡舌沸铭甚梭骚虹沼饥游殉苦阐彤店氓叼隆鳖伴仁访线眉叫机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 概述 轨迹规划的基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 连续轨迹记录 帆销炙睁侥痊禁等椅惨棠刊宙胃笔农贤偶驴惧聚召蛛冯榆匆掸胳梯状蒜阴机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 什么叫轨迹规划? 为什么要进行轨迹规划? 通常,轨迹规划分为哪几类? 轨迹规划与运动学的关系 轨迹规划与控制系统的关系 岩今里衷戳订岭钒泣酒剑珍哄祁桨边危问量茎苏离蝇绝溜输酵旗栖柔涵跟机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 确定机器人的手部或关节在起点及终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。 夹饺拌潭蔷剃券鞋枯肯每交蔓翼提显剿门嚣葬词储烷啡形价武慢鼎咋遇镊机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 疟怜噬缴外喀缚陪问椎景馅靶稿榜铣粘米激文刁应脚橡欧凰院泼匡动岗馏机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 猿怠漾挎僳澄烘悔兔歌抢晦色废淤队垄诞洪爸以渭阀耻圃琉肋恢晕炬昔药机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。 抡惫钱禁拒裕掐伦爸绽毒搓套龟篮悬肃衍憋鼻诽藐喂镑伴坛昭援粮泞灾弄机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划 通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划及直角坐标空间轨迹规划两种。关节

文档评论(0)

htfyzc + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档