具三个位置函数产生等效四连杆组的合成.PDFVIP

工程科技與教育學刊 第 11 卷 第2 期 第 174～198 頁 民國103 年6 月 具三個位置函數產生等效四連桿組的合成 鄭文騰 義守大學 機械與自動化工程學系 E-mail: wtcheng@isu.edu.tw 摘 要 本文針對函數產生的功能特性找出可用的四連桿組，函數產生器的指定條件為三個位置的輸入桿和輸出桿 之間關係而輸入桿限定為旋轉桿。對於每一種函數產生器，分別依據機構的向量迴路，推導向量位移方程式和 浮動桿的拘束方程式，可用來進行位置分析以求出桿件和樞軸位置。再將合成的指定條件代入拘束方程式，得 到有限位移的合成方程式，這些方程式大多為非線性方程式，應用線性化技術而求得正則解，並得到機構的尺 寸參數和樞軸位置。將滿足合成方程式的解定義為解函數，便於以電腦程式執行機構的尺寸合成並比較等效機 構之間的特性。最後以數值範例來說明合成的過程和機構合成的結果，並可瞭解圓周點曲線和浮動軸線軌跡的 變化。 關鍵詞：等效機構、函數產生、位置分析、四連桿組 1. 前 言 觀察機構種類和運動功能類別的關係，連桿機構可用來達成函數產生、路徑產生、以及運動產生等功能。 函數產生器為一種機構可達成輸入桿和輸出桿之間指定的函數關係，連桿機構的合成需要決定樞軸的位置或連 桿的尺寸和方向。連桿機構以低對構成，而低對的參數數量為有限，表示機構合成的設計參數亦是有限數目， 因此連桿機構的合成僅能滿足有限的精確位置數。 依據機構合成的滿足條件，合成方法可區分為兩大類─精準合成法和近似合成法。使用精準合成法 （Exact Synthesis ） ，合成的機構可精準地通過有限的、預期的位置；使用近似合成法（Approximated Synthesis ），合成的機構近似地接近預期的位置，換言之，預期的位置和合成的目標桿軌跡最近位置有誤差。 在早期年代，以圖解法合成二至四個精確位置的函數產生器。Hall [1]以圖解法合成兩個位置的雙搖桿機構 和曲柄搖桿機構，並可同時滿足指定的桿長比或最佳傳輸角。Tao [2]分別以相對極點法、運動倒置法、以及相 似變化三角形法合成兩個位置的雙搖桿機構，以相對極點法合成兩個和三個位置的曲柄搖桿機構和曲柄滑塊機 構。Soni [3]結合運動倒置法和點位置減少法合成四個位置的 4R 函數產生器。Chiang [4]以三個相對極點建立 中心點和圓周點曲線，合成通過四個精確位置的四桿函數產生器，並說明五個精確位置的函數產生器由兩組四 個精確位置的狀況所組合。Chiang [5]繼續以三個相對極點建立四個精確位置的中心點和圓周點曲線，合成四 桿函數產生器，對於第三階和更高階近似，以曲柄中心線的交點軌跡方程式，如此可簡化合成過程。Barker 和 Shu [6]合成具有相同偏離傳輸角的平面四桿函數產生器，使用三階多項式表示合成解的軌跡，並將解轉換至笛 卡爾座標平面，固定樞軸位置產生的曲線相似於四個位置合成問題的Burmester 曲線。 要滿足更多位置數的機構合成，則使用近似合成法。Levitskii 、Sarkissyan 、以及Gekchian [7]以五個參數 表示四連桿組的桿長與輸入桿和輸出桿的初始角位置，此機構作為函數產生器，合成此機構來滿足給予的函數 關係和某些極限條件，應用最小平方加權近似法，目標函數設定為產生函數值和預期函數值之相差量，而後最 小化目標函數以得到最佳化合成的機構參數。Akçalia 和 Dittricha [8]使用 Galerkin 方法決定函數產生器的尺 寸，合成的四桿機構可滿足近似的連續函數，分別以三個參數和五個參數的狀況應用這方法於四連桿機構，針 Journal of Engineering Technology and Education , ISSN 1813-3851 具三個位置函數產生等效四連桿組的合成 175 對四桿位移函數