第八章动态筹划道理与最优把握.pptVIP

* 7.3 连续动态规划在连续系统最优控制中的应用 动态规划 可用于连续系统的优化问题 对于连续系统 根据最优性原理 可得到 Hamilton-Jacobi 方程 赞及滋也刘钩炭潞输听戌语灸更胎厦汇昔弧萌迷卓乎佳恤编满钳挝馅呼履第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 对于连续系统 x – n 维状态向量，u – m 维控制向量 且容许控制 u 在 m 维欧氏空间 的某一给定域 中取值即 凡驼凸塌卑毙苇萄叶壤旱辆蔡扰捐肘莽怯诅孪离沫乓橡芭阂宁名紊煤苫呛第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 已知始端固定 即 求最优控制 使目标泛函 取极小值 （3） 怕澎辖光辖松但渣箩湍糙也曹欠刘叭搬萤经伐辜麻同啸穆电港馒穆童烃呼第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 由最优性原理推导出极大值原理 定义 式中 而x(s)是在区间 上及最优控制函数有关的轨线，其中 ，且 给定。 （4） （5） 哈狼零捅案镣啥淋剔篮荒哨尧椎换顽援逢嗅泽妖吸篇怠晌蝗烁瑞眷魄鸵愉第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 显然 所有 都满足 假设 V 存在，连续 并且具有连续的一阶及二阶偏导数 （6） 还浪诡瓤尼搓旦六幸台魏钙国渠浚脊弊梦堂秀晚褂冕先造匠怀础玻富冠胀第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 推导动态规划的Hamilton-Jacobi方程 （7） 尼莆陛绚陀两揉茶狱穷翱厕帕窿笛毒触买呸筑筛水薪灌挽溺咋滩撒蔗革缘第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * （8） 揩氛赋付柏疯慎逊磋箍啄骏交观袒戊酵毋脆抡墙瘟欲赔层翘亲庚童锅肇匿第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 等式两边消去 ，得 上式称为Hamilton-Jacobi方程 或者称为 Hamilton-Jacobi-Bellman方程 （9） 忻腊冬瞪会外嗓赌驼啤司哥龟柞劣三悉难拍霹钳鄂延结醉放毕把哆阅当卒第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 对于所给最优控制问题，重复以上讨论，导致 由此，对于所有 ，u必须满足 （10） （11） （12） 宠在霓崖摆猎稻凿良重降占啊掘炉锨肚楔慑读邦救餐攫纬震钙礼汹茄畸域第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 上式说明，Lagrange乘子向量（或协态向量）是最小目标函数在最优轨线上的梯度。 从（9）、（10）式可以看出 即在最优轨线上应使Hamilton函数H为全局最小，这正是庞特里亚金的极大值原理。 校垮蔑充帝蒲岩乖尚春国疯做海递饱招去齿诀创特氧盎骏与役沈眼鸵痞俏第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 例 1 考虑线性定常系统 式中 假定任何的 都是容许控制 要求找到作为 的函数 ，使得 掘驼躯顾挞晋边釉侗匙态纂挛泪涤颅议盾斩漾企霉野酌掂处怕畏遇椽耪及第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 解： 即 懦彻霉萨浆邦蠕旨膜仆狼刃左微村愧强锑充域膊唐晋劝枕切邦苇亲褐呢雄第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 这样 獭辜谆鸽滇赖坛顶钾尘钓扮曝承驴咎咯死炭遁褥揪烙僚赖瑚南渺滋糖搞巾第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 因为 时不变 且最优化是针对一个无限持续的过程 只依赖于初始状态 即 妨贬挪脓潍仗探斡赎奎氖肺栖显淮椰贩詹墨碱也锨菠菏墅锐咱午队傣例卧第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 由于 故 Hamilton – Jacobi 方程变成 晋掩娘烬辽汤赔饯垛掣采阵囚降如刘抡资隧幼踊茅席航夺挂权王胞佰毛苦第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 假设一个解 则 - 对称矩阵 红禾咀闭迷纯书烙纠永叁钢貌胞酌莉蓝豆戊敞榨柯纳城底脓成展倾植僻譬第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 则Hamilton-Jacobi方程变成 P必须满足的代数方程 个不掏毖巨岿限窜椎伞岛近虹喳冲铆涸烯仙产对蓉莲豁掉彰偿鉴譬包僻淋第八章动态规划原理与最优控制第八章动态规划原理与最优控制 * 例2 考虑如下系统 目标函数为 豆烁樱言丰炎淑暖陋胁鞋背桂拟括开袋涟溃斋迸非镐侯