多智能体系统的调控制研究综述.PDF

文章编号：１６７４⁃７０７０（２０１３）０５⁃０３８５⁃１２ 多智能体系统的协调控制研究综述 １ ２ 苗国英 　 马倩 摘要 ０　 引言 近年来，多智能体系统的协调控制 在多机器人合作控制、交通车辆控制、无 　 　 在落叶飘飞的秋天，人们经常看见大雁排着整齐的“人”字型队 人飞机编队和网络的资源分配等领域有 伍迁徙到南方；在阴暗潮湿的环境下，细菌部落聚集而生；夏天池塘 着广泛的应用，成为当前控制学科的一 个热点问题．首先介绍了多智能体系统 的青蛙同时发出“哇哇”的叫声；夏日的一群萤火虫同时发出一闪一 的研究背景、智能体的概念和相关的图 亮的光线；自然界中成群的蜜蜂，事先没有商量建筑蜂巢的蓝图，但 论知识；然后从多智能体系统协调控制 包含的几个问题入手，即群集问题、编队 是它们各自搬运泥土，筑成了坚固的蜂巢；在海洋中某些鱼类，具有 控制问题、一致性问题和网络优化问题 规则队形聚集在一起运动，当发现新的食物来源或者受到外部攻击 等，对其国内外的发展现状进行了总结 时，原来规则的队形被打乱了，但是在没有外界力量的介入下，一段 和分析；最后，给出了多智能体系统有待 解决的一些问题，以促进对多智能体系 时间之后，这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动，如图１是 统协调控制理论与应用的进一步研究． 摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的图片． 自然界中的这些 关键词 自组织现象在没有集中中央控制的条件下，是什么样的工作机制，使 多智能体系统；一致性；队形控制； 群集／ 蜂拥 得内部个体相互感知和交换信息，从而外部表现出规则而有序的智 能行为运动？ 并且这种智能行为是单个个体所不能达到的，因而这 中图分类号 ＴＰ１３ 些现象引起了生物学家的兴趣．生物学家试图了解这些自然界生物 文献标志码 Ａ 系统内部的工作机制，期望把这些理论应用到实际的系统中，为一些 新出现的系统，例如交通车辆系统、机器人编队系统、无人飞机或者 水下航行器系统等复杂智能系统提供理论指导．生物学家最初使用 模拟仿真实验的方法，不能在理论上真正揭示这些生物界自组织现 象的本质． 收稿日期 ２０１３⁃１０⁃０８ 资助项目 教育部高等学校博士学科点专项科 研基金（２０１１３２１９１１００２６） 作者简介 苗国英，女，博士，讲师，主要研究方向为 多智能体系统的协调控制．ｍｇｙｓｓ６６＠１６３．ｃｏｍ 图１　 摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的图片 １ 南京信息工程大学 信息与控制学院，南京， Ｆｉｇ１　 Ｐｉｃｔｕｒｅ ｏｆ ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ ｆｉｓｈ ｂｅｆｏｒｅ ｈｕｎｔｉｎｇ ｂｙ ｐｅｎｇｕｉｎｓ ｉｎ ｔｈｅ Ａｎｔａｒｃｔｉｃ， ２１００４４ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｃａｐｔｕｒｅｄ ｂｙ ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｅｒｓ ２ 南京理工大学 自动化学院，南京，２１００９４ 苗国英，等．多智能体系统的协调控制研究综述． ３８６ ＭＩＡＯ Ｇｕｏｙｉｎｇ，ｅｔ ａｌ．Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓ ｏｎ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ． 　 　 　在　计　算　机和工程领域，随着它们的发展，早期的 行研究，可谓欣欣向荣、百花齐放，得到大量颇具价 集中式和分布式计算系