针对RBFNN的超声波电机自适应变频控制.pdf

中文摘要 超声波电机(ultrasonicmotor，简称USM)是一种利用压电陶瓷的逆压电效 应工作的特种电机。与传统的电磁型电机截然不同，USM的驱动力矩并非由电 磁感应产生，而是由压电陶瓷超声频域的振动转化而来。本文研究了行波型 usM，具体内容如下： 首先，论述了USM的运行机理。详细分析了行波型USM的特殊结构，阐 述了USM中压电元件的起振原理、定子上驻波的产生机理、行波的合成原理、 定子表面质点运动规律。 其次，设计了实用的USM驱动电路。USM是一种典型的机电一体化电机， 其驱动电路的好坏直接影响着电机的性能。本文针对行波型USM自身特点设计 了其驱动电路，由压控振荡器产生频率可调的脉冲信号，将该信号作移相处理， 产生4路依次相差90。的方波信号，来驱动两路推挽功放电路。由功放电路处 理后所得到的高频交流方波经过升压即可以驱动USM。利用所设计的电路测得 不同负载下USM的变频调速特性。 然后，研究了USM的速度优化控制方法。由于USM谐振频率的漂移、USM 系统的强耦合性和高度非线性及参数的不确定性，迄今为止，还没有能够完全表 达超声波电机动态和稳态特性的精确数学模型。在比较了国内外现有的速度优化 控制方法的基础上，本文提出一种新的USM自适应控制策略。系统采用双闭环 控制，内环用来补偿定子环机械谐振频率的漂移；外环利用径向基函数神经网络 (RadialBasisFunction neural 频率，实现速度的自适应控制。RBFNN控制器参数的在线调整利用另一个 RBFNN对系统的参数进行在线辨识而实现。两个RBFNN都采用离线和在线相 结合的方式进行训练。经实验证明，该控制系统具有响应迅速、适应性强等优点， 具有较高的控制精度和较好的稳定性。 最后，在上述方法的基础上，改进了RBFNN的训练方式，利用混合递阶遗 传算法训练其参数，简化了控制结构，提高了控制效率。 关键词：超声波电机；驱动电路：自适应控制；RBF；神经网络 ABSTRACT amotor basedon ultrasonicmotor mechanism，the Being totally uniqueworking differentfromthetraditional is on electromagneticmotors，it (USM)isquite operated inverse effectofthe ceramicsandits thebaseofthe piezoelectricpiezoelectric driving isconvenedfromtheultrasonicvibrationinsteadoffromthe torque electromagnetic effect．The wave USMis indetailinthis asfollows． traveling type analyzed paper At mechanismof isdescribed．The first，the theUSM working unique constructionofthe waveUSMis in of