基于ARM的量喷药控制系统设计.PDFVIP

第26 卷 第4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.4 2010 年 4 月 Transactions of the CSAE Apr. 2010 113 基于ARM 的变量喷药控制系统设计 ※ 王利霞，张书慧 ，马成林，徐 岩，齐江涛，王 薇 （吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春 130025） 摘 要：为提高农药利用率，设计一套具有手动控制、自动控制和试验标定3 种工作模式的变量喷药控制系统。该系统 以ARM7 系列的S3C44B0X 微处理器为核心，在UCOS- Ⅱ操作系统环境下，使用C 语言编程实现机具作业位置、行进 速度、喷头入口压力以及喷头喷药量信息的采集与处理、网格识别和电动调节阀控制。喷头喷药量控制误差田间试验结 果表明：喷药机以4.2 km/h （Ⅱ档中油门）速度工作，喷药处方量在465～600 kg/hm2 范围内变化时，采用本系统完成变 量喷药作业，系统喷头喷药量最大控制误差≤5%，满足变量喷药作业要求。 关键词: 喷药，微处理器芯片，控制系统，精确农业，ARM doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2010.04.018 中图分类号：S24，TP273 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2010)-04-0 113-06 王利霞，张书慧，马成林，等.基于ARM 的变量喷药控制系统设计[J]. 农业工程学报，2010，26(4)：113－118. Wang Lixia, Zhang Shuhui, Ma Chenglin, et al. Design of variable spraying system based on ARM[J]. Transactions of the CSAE, 20 10, 26(4): 113 －118. (in Chinese with English abstract) 处理器为核心，设计一套基于处方图控制的变量喷药控 0 引 言 制系统，通过提高中央处理器的逻辑运算能力，增加系 变量喷药控制系统根据变量控制实施途径分为基于 统操作功能，改善了基于处方图的变量喷药控制系统存 机器视觉的变量喷药控制系统和基于处方图的变量喷药 在的不足。 [1-4] 控制系统。其中基于机器视觉的变量喷药控制系统 中 1 变量喷药控制系统工作模式 央处理器多以PC 机为主。该类控制系统将CCD 摄像头 和图像处理技术应用于喷头喷药量控制，有效提高了农 本文以 ARM 处理器为核心设计的变量喷药控制系 药利用率。但要求摄像头和控制系统必须快速准确地识 统具有手动控制、自动控制和试验标定3 种工作模式。 别农田病虫草害的分布情况，并能实时调整系统喷头喷 1）手动工作模式：ARM 处理器采集速度传感器检 药量。当喷药机多个喷头同时作业时，其系统结构复杂， 测信号，结合手动输入的喷药处方量，根据标定试验获 中央处理器采集处理信号的工作量加大，实现智能控制 得的函数关系 （见 3.3 节），计算输出电压值控制电动调 [5-11] 的成本增加。基于处方图的变量喷药控制系统 中央处 节阀动作。同时，ARM 处理器实时采集喷头入口处的压 理器多以51 系列单片机为主。该类控制系统利用GP