机电一体化技术基础高职课题四.ppt

图4 -3伺服系统的组成 返回 图4-4直流伺服电机实物结构示意图 返回 图4-5直流伺服电动机基本结构 返回 图4-6交流伺服电机实物结构示意图 返回 图4 -7步进电机实物图 返回 图4-8脉宽调速示意图 返回 (a)原理图;(b)加载在电机电枢上的电压波形 图4-9双极式H形可逆PWM变换器电路 返回 图4-10双极式PWM变换器电压和电流波形 返回 图4-11SPWM变压变频器的模拟控制电路框图 返回 图4-12恒压频比控制SPWM变频调速系统的原理框图 返回 图4 -13步进电动机运动原理图 返回 图4-14步进电机驱动控制电路 返回 图4-15开环步进电动机控制系统框图 返回 图4-16单电源驱动电路 返回 图4-17高、低压驱动电路 返回 图4-18液压千斤顶示意图 返回 图4-19典型的电液位置伺服控制系统 返回 图4 -20电液伺服控制系统 返回 * 课题四 学习伺服传动技术 学习任务一 认识伺服系统 学习任务二 认识伺服控制系统 学习任务三 认识电液伺服系统 学习任务一 认识伺服系统 “伺服”(Servo)一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动;信号来到之后，转子立即转动;当信号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。伺服的意思就是“伺候服侍”的意思，就是在控制指令的指挥下，控制驱动元件;使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动。 伺服系统(Feed Servo System)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 下面介绍一下伺服系统的结构组成及其分类。 1.伺服系统的结构组成及分类 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、功率放大器、执行机构、检测装置4分。图4 -3给出了系统组成原理框图。 下面对图中各个部分作一个简单介绍。 ①控制器:主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略。 ②功率放大器:作用是将信号进行放大，并用来驱动执行机构完成某种操作。 上一页 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 ③执行机构:作用是根据控制信息和指令完成所要求的动作。主要有电磁式(交直流伺服电动机;步进电机等)、气动式和液压式。 ④检测装置:任务是测量被控制量(即输出量)，实现反馈控制。 伺服系统的基本工作原理如下: 位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，和位置指令信号进行比较，将两者的差值进行位置调节，变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服电动机运动，朝着消除偏差的方向，直到到达指定的目标位置。 下面介绍伺服系统的技术要求。 (1)系统精度 上一页 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 (2)稳定性 (3)响应特性 (4)工作频率 2.伺服系统的发展过程 伺服系统的发展紧密地与伺服电动机(Servo Motor)的不同发展阶段相联系，伺服电动机至今已有50多年的发展历史，经历了3个主要发展阶段。 第一个发展阶段(20世纪60年代以前)，此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制为开环系统。 上一页 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 第二个发展阶段(20世纪60~70年代)，这一阶段是直流伺服电动机的诞生和全盛发展的时代，由于直流电动机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电动机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。 第三个发展阶段(20世纪80年代至今)，这一阶段是以机电一体化时代作为背景的，由于伺服电动机结构及其永磁材料、控制技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电动机(方波驱动)，交流伺服电动机(正弦波驱动)等新型电动机。 上一页 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 通常伺服电动机应符合如下基本要求:具有宽广而平滑的调速范围;具有较硬的机械特性和良好的调节特性;具有快速响应特性;空载始动电压小。 下面对常用伺服电机作一个简单介绍。 (1)直流伺服电动机 直流伺服电动机主要种类如下，结构如图4-4所示。 ①永磁直流伺服电动机。 ②无槽电枢直流伺服电动机。 ③空心杯电枢直流伺服电动机。 ④印刷绕组直流伺服电动机。 上一页 下一页 返回 学习任务一 认识伺服系统 直流伺服电动机主要由磁极、电枢、电刷及换向片组成，如图4 -5所示。 直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动转矩和相对功率，易于控制及响应快等优点。尽管其结构