机电一体化第二章 机械系统设计.ppt

机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 第二章 机械系统设计 2.1 概述 高速加工录像 总装图 传动原理 速度控制 2.1.1 机电一体化系统中对机械部分的要求 机电一体化机械系统除了应具备普通机械系统的要求外,还有如下要求： 1、高精度 影响因素：间隙、刚度、导向精度等, 见下图。 2、快速响应 机械系统从接到指令到执行指令任务的时间应短。 影响因素：摩擦、惯量、刚度、阻尼等。 3、稳定性好 影响因素：温度、环境等。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 2.1.2 机械部分的组成 包括如下三大部分： 1、传动机构 2、导向机构 3、执行机构 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 2.2 传动机构设计 常用的机械传动部件有: 螺旋传动、齿轮传动、同步带传动等。 传动部件的实质是一种转矩、转速、方向变换器。 一、对传动机构的性能要求 1、惯量小 2、刚度大 3、阻尼合适当 4、间隙小 二、齿轮传动机构间隙消除方法 核心问题：采取措施，消除齿侧间隙， 保证双向传动精度。 （一）直齿圆柱齿轮传动 1、偏心轴套调整法 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 2、双片薄齿轮错齿调整法 实质：通过同轴的两齿轮相对旋转错位消除间隙。一种齿轮消隙机构 特点： 1）有自动补偿功能； 2）传递扭矩受弹簧力的影响； 3）齿面长期工作在最大应力状态。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （二）斜齿轮传动机构 实质：通过同轴两齿轮轴向位 移（无相对转动）使轮齿错位。 H——轴向位移距离 β——齿轮螺旋升角 Δ——齿侧间隙 Δ=H Sin β H= Δ / Sin β 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （三）齿轮齿条传动 当负载较小时，调整方法如图2-2； 当负载较大时，调整方法如图2-7。 若齿条主动，齿轮1被动。 齿轮5、6、3都空套在轴上 1）齿条左移时传动链： 齿条7—齿轮6—5—3—2—1 2）齿条右移时传动链： 齿条7—齿轮1 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 三、 滚珠螺旋传动设计 又称滚珠丝杠副传动机构，将旋转运动变为直线运动。 （一）工作原理及结构 丝杠图片 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （二）特点 1、效率高 效率85~98%，而滑动丝杠为30~40 %。 2、刚度好 通过预紧实现。 3、运动平稳，无爬行现象 4、使用寿命长 5、精度高 由于摩擦升温小，容易获得高精度。 6、传动可逆，不能自锁。 7、造价相对较高 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （三）间隙调整及预紧方法 1、采用双螺母结构，调整两螺母轴向相对位置。 （1）垫片调隙 两螺母轴向相对移动，无相对转动，如图 特点：预紧可靠，使用中不便调整。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （2）双螺母螺纹预紧调隙 两螺母轴向相对移动，无相对转动，如3-27图。 特点：调整方便，但不精确。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 （3）齿差预紧调隙 两螺母轴向无相对移动，但有相对转动。 假想左右两螺母齿轮同向旋转一个齿，因两齿轮齿数不同，故旋转角度不同，相当于一端固定，另一端旋转了一个微小的角度。由此产生的位移为： ΔS=[（Z2-Z1）/（Z1Z2）] P 若Z2-Z1 =1，则： ΔS=P /（Z1Z2） 当Z1 =99、Z2=100、P=6mm时， ΔS=0.6μm 注意：螺母齿轮轴向限位问题，预紧力使丝杠拉伸。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 2、采用单螺母结构预紧 单螺母增大钢球直径预紧 见图24（滚道横截面） 图25 （滚道纵截面） 。 特点：使用过程中不能调整。 机电一体化系统设计 第二章 机械系统设计 对于上述几种预紧方式，值得注意的是： （1）预紧力大小应合适，≦1/ 3最大轴向载荷; （2）支承部