车辆半主动悬架仿人PID控制(仅开题分析方案).docVIP

南京工程学院 本科毕业设计（论文）开题报告 课 题 名 称：车辆半主动悬架仿人PID控制研究 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 所 在 系 部： 机电工程系 专 业 名 称： 自动化 2010年 03 月 日 毕业设计(论文)开题报告 学生姓名 学 号 专 业 自动化 指导教师 职 称 所在系部 机电工程系 课题来源 自拟课题 课题性质 工程技术研究 课题名称 车辆半主动悬架仿人PID控制研究 毕业设计的内容和意义? 本论文主要运用仿人PID控制对车辆半主动悬架进行研究， 其主要内容包括： 建立主动悬架1/4单轮车辆的动力学模型 设计仿人PID控制器 基于MATLAB建立半主动悬架仿人控制模型 通过该仿真研究，验证仿人控制器的有效性 本课题的研究意义： 半主动悬架系统对于车辆具有良好的减振效果。研制半主动悬架必须以性能、价格比和可靠性为依据，力求产品先进、可靠、实用，实现半主动悬架的商品化、产业化。一种有效的控制方法是实现这一研究的关键一步。所以，本课题运用仿人PID控制对半主动悬架进行研究。 文 献 综 述 1.半主动悬架 汽车悬架主要由弹簧、减振器、稳定器和联动装置等组成，此外，还可包括一些特殊功能的部件，如缓冲块和稳定杆等[1][2]。悬架的作用就是将路面作用于车轮上的垂直反力（支承力），纵向反力（牵引力和制动力）和侧向反力以及这些力所产生的力矩传递到车架（或承载式车身）。在传递这些力和力矩的同时，吸收和减缓不平路面传给车架或车身的冲击载荷，使车身和车轮之间保持适当的几何关系，抑制车轮的不规则振动，提高车辆平顺性（乘坐舒适性）和安全性（操纵稳定性）。因此悬架系统是影响汽车性能的关键部件，研究汽车悬架系统对提高汽车总体性能有着非常重要的意义。 半主动悬架的研究始于 1974 年美国加州大学戴维斯分校 Karnopp的研究工作[3]。半主动悬架由可变参数的弹簧、减振器组成，与主动悬 文献综述 架相比，半主动悬架的最大优点是工作几乎不消耗发动机的功率，只是应用严格的保守元件(弹簧)或耗能元件(减振器)，输入少量能量就可以调节悬架阻尼系数或者刚度。半主动悬架的控制效果较接近主动悬架，且造价低，结构简单可靠，易于实现，而且能达到与主动悬架类似的功能。因此具有更为现实的应用价值，受到车辆工程界的广泛重视，世界上很多国家都投入了大量的人力物力进行研究。 半主动悬架是国际车辆悬架技术的前沿，从技术发展和市场发展趋势以及社会需求看，半主动悬架最终将成为市场主流产品。但车辆悬架系统是一个复杂的多自由度振动系统，行驶过程中的路面激扰、车身承受的载荷以及轮胎状况等都是变化的。而且，半主动悬架的减振机构常常表现为非线性特性以及性能、价格比的“瓶颈”问题，限制其进一步在大范围内应用。随着我国轿车、客车和大型载重汽车产量的不断增长和档次的不断提高，迫切需要对汽车半主动悬架进行开发。 2.半主动悬架控制策略 在汽车半主动悬架控制系统中，控制策略直接决定了控制的效果。在 1973 年，美国的 D. A. Crosby 和 D. C. Karnopp 提出半主动悬架的概念之后，各国学者陆续开发了半主动悬架和相关的控制策略。就汽车半主动悬架控制策略来说，主要有以下几种： (1)PID 控制[4][5][6] PID控制就是偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)的综合控制。文献[4]介绍PID 控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单但却有效的控制算法。文献[5]阐述PID控制由于其算法简单、鲁棒性能好、可靠性高等优点，PID 控制策略被广泛应用于工业过程控制中。文献[6]介绍PID控制和模糊控制等方法结合的复合 PID 控制应是今后的研究方向； (2)预测控制[7] 预测控制是指通过传感器将车辆前方路面信息预先传给悬架装置，使参数的调节与实际需求同步。目前，预测控制正受到更多的关注，发表的研究报告较多，预见控制的实时性和大计算量是必须解决的问题，随着传感技术的日益成熟，基于车轮轴之间预见或车前预见的控制实现 文献综述 已经为期不远，该方法值得进一步研究； (3)小波频域控制[8] 小波频域控制是