第6章节 操纵系统设计.pptVIP

第五章 操纵控制系统设计 第一节 操纵系统概述 一、操纵系统的组成 操纵系统是指把人和机械联系起来，使机械按照人的指令工作的机构和元件所构成的总体。一般由下面几部分组成： 1）操纵件——产生操纵力或发出操纵信号。如拉杆、手柄、手轮、捏手、按钮、按键和脚踏板等。;2）执行件——与操纵部分直接接触的元件。如滑块、拨叉、拨销等。 3）传动件——将操纵件的运动及其上的作用力传递给执行件。常用的传动系统有机械传动、液压传动、气压传动、电气传动等。常用的传动装置有杠杆机构、齿轮传动、蜗杆传动、螺旋传动和凸轮机构等。 此外，还有保证操纵系统安全可靠工作的辅助元件，如定位元件、锁定元件、导向元件、互锁元件和回位元件等。; 二、操纵系统的功能 1、操纵系统的功能： 实现信号的转换，即把操作者施加于机械的信号，经过转换传递到执行系统，以实现机械的启动、停止、制动、换向、变速和变力等目的。 2、操纵系统的要求： （1）操纵轻便省力 尽量减小操纵力，以减轻操作者的劳动强度。操纵力的大小应符合人机工程学的有关规定。 （2）操纵行程适当; 操纵行程的大小应尽量保证在人体不动的情况下，上下肢能舒适到达的范围内。 （3）操纵灵活 （4）操纵件定位可靠 （5）操纵灵敏、效率高 （6）操纵系统的反馈准确迅速 （7）操纵系统应有可调性 （8）操纵方便和舒适 除操纵力和操纵行程要求之外，对操纵件形状、尺寸、布置位置、运动方向和各操纵件的标记、操作顺序都要符合人体状况和动作习惯。;（9）操纵安全可靠;三、操纵系统分类 1、按操纵系统的驱动方式分类：人力操纵系统、助力操纵系统、液压操纵系统、气压操纵系统。 助力操纵系统是利用机械系统中储备的能量帮助人力操纵系统。常见的储备能量有弹性变形能和液压能。 ;;其工作原理如图所示。扳动操纵手柄使分配滑阀向右移动，阀头的锥面堵住油流向油箱的孔道，油压便推动活塞右移将离合器分离。;;;;2、按操纵系统的传动方式分类：机械式操纵系统、混合式操纵系统。 3、按一个操纵件控制的执行件数目分类：单独操纵系统、集中操纵系统。 4、按操作用手或脚分为手动操纵系统和脚动操纵系统。 5.其他：借助于GPS、无线电波、光波、声波等物理效应实现操纵功能的远距离（遥控）操纵系统。 ;装载机驾驶室内操纵装置和仪表;;; 第二节 操纵系统设计 ;一、操纵系统主要参数的确定 主要参数有操纵力、操纵行程和传动比。 1. 操纵力Fc 操纵力是操作者施加给机器操纵件的最大作用力，取决于执行件的工作阻力和操纵系统的传动比。 操纵力可由下式求得： Fc=Fr/(ηic) Fr—执行件的工作阻力； ic —操纵系统传动比； η—传动效率，取0.7～0.8；; 下图为常接合摩擦片离合器及脚踏板操纵机构。 在设计操纵机构时，若所得的操纵力计算值超过人机工程的推荐值，应设法使其减小。例如改变传动比，或把手操纵改为脚操纵。在变速箱设计时，手操纵力建议不大于150N，脚踏力不大于180N。车辆方向盘上的操纵力允许达到400N。;;2. 操纵行程sc 操纵行程是指执行件从初始位置移动到完成操纵任务时的位置，操纵件所具有的相应位移量。 sc=sexic sex— 执行件的行程； ic—操纵系统的传动比。 操纵件的移动是由人的肢体活动实现的，操纵行程的大小直接影响到人体感觉的舒适性。如前面离合器踏板行程不大于200mm；变速箱操纵手柄行程不大于80～120mm。;3. 传动比ic 操纵系统传动比为传动件的主动力臂与从动力臂的比，其值决定于传动机构中构件的尺寸，应按在克服最大操纵阻力时所在的位置确定。 新设计时，可按执行件的工作阻力Fr确定。 ic=Fr/Fcp Fcp－由人机工程学或者经验值确定的许用操纵力。 初选传动机构后，按此传动比初定各传动件的尺寸，进行结构设计。然后根据结构尺寸精确计算传动比，并校核操纵力。; 执行件的阻力一定时，ic大则Fc小，操纵省力，但sc大，同样会疲劳。 因此，确定传动比时，要全面考虑操纵力和操纵行程两方面的问题。为此，某些机械给出了传动比的推荐值：变速箱操纵杆球形铰接支撑的以上部分和以下部分的长度比为2.5－3.5；车辆方向盘旋转总圈数为1.5－2.0圈；机床手柄的转角不大于90°。;4. 带助力器的操纵系统 下图为带液压助力器的操纵系统。 ;二、操纵系统的原理方案设计 原理设计的任务是根据系统总体设计要求（如执行件的运动轨迹、速度和被操纵件的数目以