足球机器人决策系统的设计及实现.pdfVIP

第24卷第9期 计算机仿真 2007年9月 文章编号：1006-9348(2007)09-0129-04 足球机器人决策系统的设计与实现 陆永忠，柯文德 (华中科技大学软件学院．湖北武汉430074) 摘要：为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统，提出了将基]：Be五er曲线的机器人路径选 择法、“以小球为中心，守门员为主要执行对象”的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的央策系统中，并分别给出 了每层的实现算法。在此基础之上，建立了机器人和球的动态模型。利用C++编程并导人MiddleLeagueSimm-0Sot(5vs5) 仿真环境进行r仿真实验。仿真实验结果表明：所提改进的决策系统具有可行性和有效性，较好地解决r进攻和防守的问 题。 关键词：多智能体；足球机器人；路径规划；仿真策略；国际机器人足球联合会 中图分类号：Tit273文献标识码：A and ofDecisionfor Robot Design Soccer ImplementationSystem LU Wen—de Yong—zhong．KE of Hubei (SoftwareEn画neetingCollege，HuazhongUniversityScience＆Technology．Wuhan430074，China) orderto the ofdecisionforfootball withthecombi— ABSTRACT：In robot．an improveperformancesystem approach nationofthe based0nBezier and as path—plarming curc-e，defendingdecision“regardingtheball∞epicentergoalie themainexecutive”andarea is in incrementaldecision Then separationpresentedthree—layer system implementa- of forrobot ballale tion each is on models and establishedThe algorithmlayergivenrespectively．Basedit，dynamic are C++andinthesimulationcalledMiddle sim— programsdevelopedby put plaffonn LeagueSimuroSot(5vs5)for ulation resultsindicatethatabove—mentioneddecision isfeasibleandvalid．furthermoresolves testing．ne system the ofattacka