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机械特性 控制电压恒定时，电机转速随转矩的变化关系 调节特性 负载转矩恒定时，转速随控制电压变化 与电枢电阻Ra的大小成正比，为减小时间常数，应尽可能减小电枢电阻，当伺服电动机用于自动控制系统，并由放大器供给控制电压时，应计入放大器的内阻Ri，Ra+Ri； 直流伺服电动机的机械时间常数一般30ms，低惯量直流伺服电机的时间常数10ms。 如何满足上述要求？增大转子电阻！ 能消除自转现象： 幅值控制 控制电压与激磁电压之间保持90度相位差不变，通过改变控制信号（电压）的幅值来改变电机的转速。 相位控制 控制电压的幅值保持不变，通过改变控制电压对激磁电压的相角来实现对电机的控制。 由于与激磁电压相差90度的电压为： 所以信号系数定义为： 双相控制 激磁电压与控制电压间的相位固定为90度，而激磁电压的幅值随控制信号的改变而同样的改变，也就是说，不论控制信号大小，电机始终在圆形旋转磁场下工作，可获得最大输出功率和效率。 1．永磁同步电动机 当定子绕组接通电源后，电动机以异步电动机原理起动动转，加速运转至同步转速时，由转子永磁磁场和定子磁场产生的同步电磁转矩（由转子永磁磁场产生的电磁转矩与定子磁场产生的磁阻转矩合成）将转子牵入同步，电动机进入同步运行。 2.磁阻同步电动机 是利用转子交轴和直轴磁阻不等而产生磁阻转矩的同步电动机，其定子与异步电动机的定子结构类似，只是转子结构不同。 3．磁滞同步电动机 磁滞同步电动机是利用磁滞材料产生磁滞转矩而工作的同步电动机。 定子绕组接通电源后，产生的旋转磁场使磁滞转子产生异步转矩而起动旋转，随后自行牵入同步运转状态。在电动机异步运行时，定子旋转磁场以转差频率反复地磁化转子；在同步运行时，转子上的磁滞材料被磁化而出现了永磁磁极，从而产生同步转矩。 测速发电机是一种测量转速的信号元件，它将输入的机械转速变换成为电压信号输出。 要求： 输出电压与转速成正比，U2=Kn, 并保持稳定； 剩余电压(转速为零时的输出电压）要小； 输出电压的极性或相位能反映被测对象的转向； 温度变化对输出特性的影响小； 灵敏度高，即输出电压对转速的变化反应灵敏，输出特性斜率要大； 转动惯量和摩擦转矩小，以保证反应迅速。 产生误差的原因和改进方法 电枢反应 对策： 选用较大气隙和较小线负荷； 转速不超过最大线性工作速度，负载电阻不小于最小负载电阻； 补偿绕组； 剩余电压（零速电压） 转速为零时输出绕组所产生的电压，包括基波分量和高次谐波分量。一般几十毫伏。 剩余电压基波分量 变压器分量、旋转分量和电容分量 二、工作原理 三相反应式步进电动机有三种运行方式： 三相单三拍运行； 三相双三拍运行； 三相单、双六拍运行 “三相” —指步进电机的相数； “单” —指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电； “三拍”—指通电三次完成一个循环 按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电机转子所转过的空间角度称为步距角。 2. 三相双三拍运行方式 按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电，每次同时给两相绕组通电，且三次换接为一个循环。步距角与三相单三拍运行方式的步距角相同。 3. 三相单、双六拍运行方式 按A-AB-B-BC-C-CA或相反顺序通电，即需要六拍才完成一个循环，因此步距角为： 起动频率和起动特性 fst 是指一定负载转矩下能够不失步地起动的脉冲最高频率，它的大小与电动机本身参数、负载转矩及转动惯量的大小，以及电源条件等因素有关。它是步进电动机的一项重要技术指标。 fst=f(TL) 起动矩频特性 fst=f(J) 起动惯频特性 连续运行频率与运行矩频特性 步进电动机带一定负载正常起动后，连续缓慢地升高脉冲频率，直到不丢步运行的最高频率，称为运行频率。 4.5 步进电动机的驱动电源 一、对驱动电源的基本要求 驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都要满足步进电动机的要求； 要满足步进电动机起动频率和连续运行频率的要求； 能最大限度地抑制步进电动机的振荡； 工作可靠，抗干扰能力强； 成本低、效率高，安装维护方便。 功率驱动电路 单极性驱动（反应式步进电动机） 单一电压型功率放大电路 高、低电压切换型功率放大电路 电流斩波驱动放大电路 调频调压驱动方式 自整角机失调角?通常定义a相整步绕组和励磁绕组两轴线间的夹角