基于d-h算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析 kinematic modeling and simulation analysis of cotton barrel replacement composite robot based on d-h algorithm.pdfVIP

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2017-11-02 发布于上海
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基于d-h算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析 kinematic modeling and simulation analysis of cotton barrel replacement composite robot based on d-h algorithm.pdf

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基于d-h算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析 kinematic modeling and simulation analysis of cotton barrel replacement composite robot based on d-h algorithm

第12期组合机床与自动化加工技术 No.12 2016 年12 月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique Dec. 2016 文章编号:1001-2265(2016)12-0052-04　　　　 DOI:10.13462/ ki.mmtamt.2016.12.015 基于D-H算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析∗ 杨前明,刘亚琼,王　伟,王晓媛 (山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛　 266590) 摘要:文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB 软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用RoboticsToolbox 工具箱建立复合机器人仿真模型,进行轨迹规划。对仿真结果分析表明,作业空间轨迹集合包含了棉桶更换作业规定的作业路径,末端运行轨迹连续平滑,各关节运动平稳,无干涉,满足棉桶搬运与更换作业要求。关键词:复合机器人;棉桶更换;运动学建模;轨迹空间集合;轨迹规划中图分类号:TH165;TG659　　　文献标识码:A Kinematic Modeling and Simulation Analysis of Cotton Barrel Replacement Composite Robot Based on D-H Algorithm YANG Qian-ming,LIU Ya-qiong,WANG Wei,WANG Xiao-yuan (College of Mechanical andElectronicEngineering,Shandong University of Science andTechnology,Qingdao Shandong266590,China) Abstract:The working plane coordinate system was established taking the cotton barrel replacement com- positerobotastheresearch objectaccordingtotheresearchrequirementsofoperationtechnology. Themath- ematical model of composite robot grasping cotton barrels was established using D-H method and the work space trajectory setobtainedusingMTALAB software. The simulationmodelofthecompositerobotwases- tablished using RoboticsToolbox andthe trajectory planed. The simulation results show that the work space trajectory set contains operating trajectoriesplanned of the compositerobot andthe terminal trajectory of the operation parametersare continuousand smoothly. That eachjoint of the robot motions stably and show no environmental interference,composite robot could meet the requirements of operation technology of cotton barrel carried and replaced. Key words: