基于grassmann流形和投影群的目标跟踪 object tracking based on grassmann manifold and projection group.pdfVIP

第３７ 卷　第５ 期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３７ Ｎｏ５ ２０１６年５ 月 Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｍａｙ．２０１６ 基于Ｇｒａｓｓｍａｎｎ流形和投影群的目标跟踪 １，２ １ ２ ２ 谢英红 ，庞彦伟 ，韩晓微 ，田　丹 （１．天津大学 电子信息工程学院　天津　３０００７２；２．沈阳大学 信息工程学院　沈阳　１１００４４） 摘　要：针对现有的基于线性空间的目标跟踪方法对于跟踪经历大幅度非平面位姿变化的目标容易发生跟踪偏移的问题，利用 李群空间的非线性特性，提出了基于Ｇｒａｓｓｍａｎｎ流形和投影变换群（ＳＬ（３）群）的双模视频目标跟踪算法。运用Ｇｒａｓｓｍａｎｎ流形 状态空间的内蕴几何特性，建立目标表观模型，采用ＳＬ（３）群建立目标的几何形变模型，将目标的状态变化看作是流形上的点 沿着测地线移动，设计双模粒子滤波算法完成目标跟踪。基于流形上的测地线距离度量提出目标特征空间更新策略，确保特征 空间的准确性。实验结果表明，该算法对目标在经历大幅度非平面的几何形变、光照变化及部分遮挡情况下，都能够实现稳定 的跟踪。 关键词：目标跟踪；李群；Ｇｒａｓｓｍａｎｎ 流形；ＳＬ（３）群；测地线距离 中图分类号：ＴＰ３９１；ＴＨ８９　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０ Ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｇｒａｓｓｍａｎｎ ｍａｎｉｆｏｌｄ ａｎｄ ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ ｇｒｏｕｐ １，２ １ ２ ２ Ｘｉｅ Ｙｉｎｇｈｏｎｇ ，Ｐａｎｇ Ｙａｎｗｅｉ ，Ｈａｎ Ｘｉａｏｗｅｉ ，Ｔｉａｎ Ｄａｎ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００４４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｐｒｅｓｅｎｔ ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｉｎｅａｒ ｓｐａｃｅ ｌｅａｄ ｔｏ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｄｅｖｉａｔｉｏｎ ｅａｓｉｌｙ ｉｎ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ ｗｉｔｈ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｎｏｎｐｌａｎａｒ ｐｏｓｅ ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ，ｗｅ ｐｒｏｐｏｓｅ ａ ｎｏｖｅｌ ｄｕａｌ ｍｏｄｅ ｖｉｄｅｏ ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｇｒａｓｓｍａｎｎ ｍａｎｉｆｏｌｄ ａｎｄ ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｇｒｏｕｐ （ＳＬ （３）ｇｒｏｕｐ）ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｆｅａｔｕｒｅ ｏｆ Ｌｉｅ ｇｒｏｕｐ ｓｐａｃｅ．Ａｐｐｌｙｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｓｐａｃｅ ｉｎ Ｇｒａｓｓｍａｎｎ ｍａｎｉｆｏｌｄ，ｔｈｅ ａｐｐｅａｒａｎｃｅ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ ｉｓ ｂｕｉｌｔ，ａｎｄ ｔｈｅ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＬ （３）ｇｒｏｕｐ．Ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｖａｒｉａｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ ｃａｎ ｂｅ ｓｅｅｎ ａｓ ｔｈｅ ｐｏｉｎｔ ｏｎ ｔｈｅ ｍａｎｉｆｏｌｄｍｏｖｉｎｇａｌｏｎｇｔｈｅｇｅｏｄｅｓｉｃｌｉｎｅ．Ｔｈｅｄｕａｌｍｏｄｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎ