基于i gps的煤巷狭长空间中掘进机绝对定位精度研究 research on absolute positioning accuracy of roadheader based on indoor global positioning system in narrow and long coal tunnel.pdfVIP

第３７ 卷　第８期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３７ Ｎｏ８ ２０１６年８月 Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｕｇ．２０１６ 基于ｉＧＰＳ 的煤巷狭长空间中掘进机绝对 定位精度研究 １，２ １ １ １ １ 贾文浩 ，陶云飞 ，张敏骏 ，李　瑞 ，吴　淼 （１．中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院　北京　１０００８３；２．北京大学工学院　北京　１００８７１） 摘　要：为解决目前掘进机定位方法中存在的非坐标化测量、自动化程度低、易被障碍物遮挡等问题，提出一种基于室内定位系 统的掘进机定位方法。该方法将激光接收器安装在掘进机机身固定位置处，通过测量激光接收器在发射站坐标系下的三维坐 标，实现对掘进机的绝对定位。基于随机误差建模理论推导双发射站坐标测量的误差传导公式；针对目前室内定位系统绝对测 量精度检测方法在狭长空间应用中的局限性，结合测量精度理论分析结果，提出一种适用于狭长空间的绝对测量精度检测方 法。实验数据表明，双发射站测量系统在１．２ ｍ 间距下，发射站与掘进机相距１７ ｍ时Ｙ轴定位精度优于１０ ｃｍ，Ｘ、Ｚ轴定位精 度优于２ ｃｍ。 关键词：掘进机；室内定位系统；狭长空间；绝对定位精度；检测方法 中图分类号：ＴＤ６７　ＴＨ８９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５１０．２０ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｎｄｏｏｒ ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｎａｒｒｏｗ ａｎｄ ｌｏｎｇ ｃｏａｌ ｔｕｎｎｅｌ １，２ １ １ １ １ Ｊｉａ Ｗｅｎｈａｏ ，Ｔａｏ Ｙｕｎｆｅｉ ，Ｚｈａｎｇ Ｍｉｎｊｕｎ ，Ｌｉ Ｒｕｉ ，Ｗｕ Ｍｉａｏ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃａｌ ＆Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｂｅｉｊｉｎｇ），Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｐｅｋｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００８７１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｕｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ｌｏｗｌｅｖｅｌ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅａｓｙ ｔｏ ｂｅ ｏｃｃｌｕｄｅｄ ｂｙ ｏｂｓｔａｃｌｅ ｉｎ ｃｕｒｒｅｎｔ ｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ，ａ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｉｎｄｏｏｒ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ （ｉＧＰＳ）ｉｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ．Ｉｎ ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ，ａ ｌａｓｅｒ ｒｅｃｅｉｖｅｒ ｉｓ ｉｎｓｔａｌｌｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｆｉｘｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｂｏｄｙ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏａｄｈｅａｄｅｒ；ｔｈｒｏｕｇｈ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｔｈｅ ３Ｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｏｆｔｈｅ ｌａｓｅｒ ｒｅｃｅｉｖｅｒｉｎ ｔｈｅ ｌａｓｅｒ ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ｉｓ ｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ ｆｏｒｍｕｌａ ｏｆ ２ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ ｃｏｏｒｄｉｎａ