基于matlabsimulink的水压缸建模与动态仿真 @@.pdfVIP

的水压缸建模与动态仿真 基于MATLAB／Simulink 口赵建新 口袁锐波 昆明理工大学机电工程学院 昆明 650500 摘要：对纯水作为液压传动介质进行研究，建立了水压缸的数学模型，确定了模型的参数。基于 MATLAB／Simulink软件对已建立的数学模型进行仿真分析，验证了模型的正确性。 关键词：水压缸建模仿真计算机软件 中图分类号：THl37．51 文献标志码：A 近年来．人们对生态环境、节约能源及安全生产日 益重视．水压技术逐渐成为液压界与工程界普遍关注 的热点。纯水能解决液压油作为传动介质带来的价格 昂贵、污染严重、维修困难等问题，另外，水不燃，无着 火的危险，能保证工作场所的清洁，且价格低廉，来源 广泛．不失为一种替代液压油的优良介质，在未来的液 压技术中具有光明的前景。因此，如何利用纯水作为液 压传动工作介质的研究引起了人们的普遍关注，且已 成为当今液压界的一大热点[1。2]。 液压缸是一种将液压力转化为机械能，用于驱动 工作机构作直线往复运动的液压执行元件舯]。水压缸 置时水压缸无杆腔内容积。m3；E为水的体积弹性模 模型的输入量是水的压力和流量，输出量是速度和位 移。笔者通过建立水压缸模型，利用MATLAB／Simulink间，s。 软件对水压缸模型进行仿真分析161，验证了系统模型 水压缸力平衡方程为： 的正确性。在具体分析水压缸控制特性的基础上进行 耶·一脚：2m争+6誓+yk+E (3) 动态特性的推导、建模及仿真，为进一步伺服控制系统 的设计和分析提供参考。 式中：S：为有杆腔活塞面积，rfl2；m为等效负载质量， kg；k为负载弹性刚度，N／m；b为活塞及负载等部件的 1 水压缸模型的建立 黏性阻尼系数，Ns／m；E为负载力，N。 水压缸的数学模型由两腔的流量连续性方程和 对于水压缸的进水腔和出水腔，应计算腔及与其 相连的进水管和出水管容积[”]。在不考虑水压缸干摩 活塞运动方程(力平衡方程)建立[5。，系统物理模型如 图1所示。 擦力和弹簧回复力时，可以将式(3)简化为： 图1中，各物理量箭头方向为正。以水压缸的正向 尸·s广邸：2m挚+6誓+E (4) 移动为例。其无杆腔流量连续性方程为： 妒st誓+cl导+Co(Pl-P2)(1) 变换，得： 水压缸输入腔液容C。为： CI=且粤 (2) Pl(s)5l—P2(s)S2=脚2Y(s)+bsYs)+Es) (6) 式中：．s。为无杆腔活塞面积，m2；y为活塞位移，m；P。为 示。 进口压力，MPa；P2为出口压力，MPa；V。。为活塞初始位 +云南省科技计划项目(编号：2015YCl55) 收稿日期：2016年4月 合并，如图4所示。 机械制造54卷第628期 回2016／12 盛 万方数据 2．3水的有效体积弹性模量E。 工程液体的有效体积弹性模量计算如下： 限(s) 型“乎 古