连杆杠杆式机械手的设计及运动仿真最终版.docVIP

台 州 学 院 毕业设计 设计题目： 连杆杠杆式机械手的设计及运动仿真 设计编号： 学 院：系 别： 专 业： 班级2006级（）班： 姓 名： 指导教师： 完成日期：年月日 答辩日期：年月 日In the mechanical manufacturing industry，the manipulator has been widely applied, thus workers work condition improved, the industrial production mechanization and the automated has realized. The manipulator hand was analyzed, and its structure was determined. On the basis, the manipulator was carried on the design calculation, and assembly drawing was determined. Finally, its kinematics simulation was progressed by software ADAMS. Key words Manipulator; Design; Hand; Structure; Kinematics simulate目 录 摘 要 I 关键词 I Abstract II Key words II 目 录 1 1绪论 3 2 机械手设计要求 3 3 机械手总体设计方案 3 3.1机械手的组成 3 3.1.1 执行机构 4 3.1.2驱动机构 4 3.1.3控制机构 5 3.2机械手在生产中的作用 5 3.3机械手的主要特点 5 3.4机械手的技术发展方向 5 3.5机械手的运动范围 6 3.6 机械手的各种运动形式 7 3.7 平面关节型夹持器的设计 8 3.7.1 夹钳式手部的组成 9 3.7.2 夹钳式手部设计注意事项 9 3.8 机械手参数设计 10 3.8.1原始设计参数 10 3.8.2夹紧力N的计算 10 3.8.3机械手手指部分各值的确定 11 3.8.4活塞杆直径的计算 12 3.8.5 手抓夹持范围计算 12 4 工程机械数字化简介 13 4.1 概述 13 4.2 工程机械数字化及仿真的思想、内容和特点 13 4.3 参数化设计概念 14 4.4 工程机械零部件参数化参数仿真设计 14 5 UG 功能介绍 14 5.1 引言 14 5.2 UG NX对三维模型的处理 15 5.2.1 UG NX的三维模型创建功能 15 5.2.2 UG NX建模的一般过程 15 5.3 利用UG绘制连杆杠杆式机械手模型 16 6 ADAMS功能介绍 19 6.1 ADAMS概述 19 6.2 ADAMS基本功能 19 6.3 ADAMS和UG之间的数据转换 21 6.3.1ADAMS建模的相关步骤 21 6.4仿真流程图 22 6.5 UG模型导入ADAMS步骤 23 6.6 ADAMS仿真 23 6.6.1仿真设置 23 6.6.2仿真结果 25 7结束语 27 致 谢 28 参考文献 29  1绪论 工机械手设计是机械制造，机械设计等方面的一个重要的教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次中和设计，通过这一环节把有关课程中所获得的理论知识在实际中综合的加以应用，使这些知识能够得到巩固和发展，并使理论知识和生产密切的结合起来，通过设计培养学生独立思考能力，树立正确的设计思想，掌握机械产品设计的基本方法和步骤，为自动机械设计打下良好的基础。 2 机械手设计要求 总体设计方案：确定机械手的整体结构 2）连杆杠杆式机械手的设计 1、各零部件的尺寸计算及强度计算 2、夹紧力计算 3、机械手的结构设计 3）运动学仿真分析：实现机械手的整机运动仿真 1、创建机械手三维实体模型设计 2、设置模型零件的属性参数 3、机械手的运动学仿真分析 3 机械手总体设计方案 3.1机械手的组成 机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 3.1.1 执行机构 （１）手部 即直接与工件接触的部分，一般是会转型或平移型，（多为回转型，因其结构简单），手部多为二指（也有多指），根据需要分为外抓式和内抓式两种，也可以用负压式或真空式的空气洗盘和电磁吸盘