第2讲 线性系统的状态空间描述_20101020 - 副本.ppt

微机原理及应用 １.绪论 线 性 系 统 理 论 主讲教师 陈玮 第2章 线性系统的状态空间描述 一、状态和状态空间 二、线性系统的状态空间描述 三、连续变量动态系统按状态空间描述的分类 四、由系统输入输出描述导出状态空间描述 五、线性时不变系统的特征结构 六、状态方程的约当规范形 *七、由状态空间描述导出传递函数矩阵 *八、线性系统在坐标变换下的特性 *九、组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 一、状态和状态空间 1、系统动态过程的两类数学描述 2、状态和状态空间的定义 1、系统动态过程的两类数学描述 考察一个动态系统： 1、系统动态过程的两类数学描述 （1）系统的外部描述 又被称为输出－输入描述。这种描述的前提是把系统视为一个“黑箱”，不去表征系统的内部动态过程，直接反映系统外部变量组间的动态因果关系。 1、系统动态过程的两类数学描述 （1）系统的外部描述 1、系统动态过程的两类数学描述 （2）系统的内部描述 即状态空间描述 ，内部描述认为系统是一个“白箱”，即系统的内部结构和内部信息是可知的。 它需要有两个数学方程来表征： * 状态方程：用于反映系统状态变量组X和输入变量组U之间的动态因果关系； * 输出方程：用于表征系统状态变量组X与输入变量组U和输出变量组Y间的转换关系 。 1、系统动态过程的两类数学描述 （3）外部描述和内部描述的比较 外部描述 —— 对系统的一种不完全的描述，它不能反映黑箱内部结构的不能控或不能观测部分； 内部描述 —— 是系统的一种完全的描述，能够完全表征系统的所有动力学特性。 在系统满足一定条件的前提下，这两类描述之间具有等价的关系。 2、状态和状态空间的定义 定义1 状态变量组 一个动力学系统的状态变量组定义为能完全表征其时间域行为的一个最小内部变量组，表示为x1(t)， x2(t) ，… ， xn(t)，其中t为自变量时间。 2、状态和状态空间的定义 定义2 状态 一个动力学系统的状态定义为其状态变量组x1(t)， x2(t) ，… ， xn(t)所组成的一个列向量，表示为 2、状态和状态空间的定义 定义3 状态空间 状态空间定义为状态向量的一个集合，状态空间的维数等同于状态的维数。 2、状态和状态空间的定义 对状态变量、状态和状态空间的含义和属性的解释： （1）状态变量组对系统行为的完全表征性 2、状态和状态空间的定义 （2）状态变量组最小性的物理特征 从物理直观上看，定义中“状态变量组x1(t)，x2(t)，… ，xn(t)为最小”的含义是指: 减少其中一个变量就会破坏它们对系统行为表征的完全性； 增加一个变量将不增加行为表征的信息量，即完全表征系统行为所不需要的。 2、状态和状态空间的定义 （3）状态变量组最小性的数学特征 从数学的角度看，定义中“状态变量组x1(t)，x2(t)，… ，xn(t)为最小”的含义是指： 它们是系统所有内部变量中线性无关的一个极大变量组，也即x1(t)，x2(t)，… ，xn(t)以外的系统内部变量都必和它们线性相关。 2、状态和状态空间的定义 （4）状态变量组的不唯一性 对一个动态系统，状态变量组x1(t), x2(t)，… ，xn(t)的选取一般具有不唯一性。 导致不唯一性的原因在于，系统内部变量的个数一般必大于状态的维数n，而任意n个线性无关的内部变量组都有资格成为系统的状态变量组。 2、状态和状态空间的定义 （5）系统任意两个状态变量组之间的关系 2、状态和状态空间的定义 （5）系统任意两个状态变量组之间的关系 2、状态和状态空间的定义 （5）系统任意两个状态变量组之间的关系 2、状态和状态空间的定义 （6）有穷维系统和无穷维系统 动态系统的维数定义为其状态的维数。 表∑为系统，X为系统的状态，n＝dimX为状态的维数，则有dim∑＝dimX＝n。 若维数n为有穷正整数，称相应系统为有穷维系统，物理上一切集中参数系统都属于有穷维系统； 若维数n为无穷大，称相应系统为无穷维系统，物理上一切分布参数系统属于无穷维系统。 2、状态和状态空间的定义 （7）状态空间的属性 状态空间直观上可理解为状态向量取值的一个向量空间。 基于所有现实世界中动态系