第7章节 非线性控制系统分析.pptVIP

自动控制原理 第七章 非线性控制系统分析第一节 非线性控制系统概述 第二节 常见非线性环节对系统运动的影响一、死区特性 二、饱和特性 第三节 描述函数法 2. 饱和特性的描述函数 3. 间隙特性的描述函数 三、组合非线性特性 四、非线性系统的稳定性分析 五、非线性系统自振分析 例7－1 第四节 相平面法 一、等倾线法绘制线性系统的相轨迹 二、相轨迹的特征 三、由相轨迹求时域响应 四、相平面法分析非线性控制系统 （1）阶跃响应 （2）斜坡响应 2. 带微分负反馈的非线性系统分析 * 一、叠加原理不适用于非线性系统 二、稳定性问题 三、对正弦输入信号的响应问题 四、自激振荡问题 三、间隙特性 一、描述函数的定义 二、描述函数的计算1. 死区特性的描述函数 1. 非线性特性的并联等效 2. 非线性特性的串联等效 图7-12 非线性控制系统 a) 不顺时针包围 b) 顺时针包围 c) 顺时针部分包围 已知某位置随动系统的动态结构图如图7-22所示，其中饱和非线性是积分环节达到限幅时形成的。试计算：①系统稳定时K的取值范围；② 时在初始状态作用下系统自振的振幅和频率。 解 时， ，恰是负倒描述函数特性的起点。 时，开环幅相频率特性与 负倒描述函数特性曲线不相交，非线性系统稳定； 时两曲线相交，交点为自振点， 自振的频率为 ； 时的实频值为 ，负倒描述函数的振幅值满足 解得自振的振幅为 。 1. 相轨迹不相交 （1）稳定焦点。 2. 奇点 （2）不稳定焦点。 （3）稳定节点。 （4）不稳定节点。 （5）中心点。 （6）鞍点。 3. 奇线 （1）稳定极限环 （2）不稳定极限环。 （3）半稳定极限环。 1. 增量法 2. 圆弧法 1. 饱和非线性控制系统分析 设输入量 ， 。将参数 代入上式得 1） 的情形。 2） 的情形。 3） 的情形。