机电传动控制(第四章)免费.pptVIP

频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法。利用此方法，将传递函数从复域引到具有明确物理概念的频域来分析系统的特性是十分有效的。 补充： 复数表示法 复数的四种表示形式 复数的运算 复数的代数表示 4-6 利用ＭＡＴＬＡＢ分析频率特性 利用ＭＡＴＬＡＢ画Ｎｙｑｕｉｓｔ图 ｋ=24，ｎｕｍＧ１=ｋ＊［０．２５　０．５］ ｄｅｎＧ１＝ｃｏｎ（［５，２］，［０．０５，２］） ［ｒｅ，ｉｍ］＝ｎｙｑｕｉｓｔ（ｎｕｍＧ１，ｄｅｎＧ１） ｐｌｏｔ（ｒｅ，ｉｍ） 利用ＭＡＴＬＡＢ画Ｂｏｄｅ图 ｋ＝２４，ｎｕｍＧ１=ｋ＊［０．２５　０．５］ ｄｅｎＧ１＝ｃｏｎ（［５，２］，［０．０５，２］） ｗ＝ｌｏｇｓｐａｃｅ（－２，３，１００） ［ｍａｇ，ｐｈａｓｅ，ｗ］＝ｂｏｄｅ（ｎｕｍＧ１，ｄｅｎＧ１，ｗ） ｐｌｏｔ（ｍａｇ，ｗ，ｐｈａｓｅ，ｗ） 4-3 频率特性的对数坐标图 1、对数坐标图 对数频率特性曲线包括对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。两条曲线的纵坐标均按线性分度，横坐标是角速率ω ，采用半对数分度(为了在一张图上同时能展示出频率特性的低频和高频部分,即在较宽的频率范围内研究系统的频率特性)。 0.1 0.2 0.4 0.8 1 2 4 8 10 20 40 80 100 w lgw -1 1 0 2 一个十倍频程 一个十倍频程 由图可知，ω的数值变化10倍，在对数坐标图上变化一个单位长度，我们将该频带宽度称为十倍频程，记作“dec ” 。 对数幅频特性图的纵坐标表示G(jw)的幅值，单位为分贝，记为dB，按线性分度；对数相频特性图的纵坐标表示G(j ω)的相位，单位为度，也按线性分度。 dB的定义为1dB=20lg G(jω) 。所以，当 G(j ω) =1时，其分贝值为零，即，0dB表示输出幅值等于输入幅值。 0.1 0.2 0.4 0.8 1 2 4 8 10 20 40 80 100 w lgw -1 1 0 2 一个十倍频程 一个十倍频程 Bode图的坐标系 20 10 0 -10 10 0.1 1 100 ω/秒(s-1) 20lg G 分贝(dB) 90° 0° -90° 10 0.1 1 100 ω/秒(s-1) G(jω) 度(°) ①幅频特性的乘除运算转变为加减运算。 ②对系统作近似分析时，只需画出对数幅频特性曲线的渐进线，大大简化了图形的绘制。 ③用实验方法，将测得系统（或环节）频率响应得数据画在半对数坐标纸上。根据所作出的曲线，估计被测系统的传递函数。 ④对数坐标拓宽了图形所能表示的频率范围。 ⑤两个系统或环节的频率特性互为倒数时，其对数幅频特性曲线关于零分贝线对称，相频特性曲线关于零度线对称。 优点 2、各种典型环节的伯德图 1）比例环节 当改变传递函数的K时，会导致传递函数的对数幅频曲线升高或降低一个相应的常值，但不影响相位角。 传递函数： 幅频特性： 频率特性： 实频特性： 相频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 对数幅频特性： 2）积分环节 积分环节的对数幅频图为一条直线，此直线的斜率为–20dB/dec，对数相频图为等于-90o的一条直线。 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： 3）理想微分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： 4）惯性环节 低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 低频渐近线和高频渐近线的相交处的频率点ω＝1/T，称为转折频率 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 5）振荡环节 传`递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 高频段(ωωn) 对数幅频特性： 低频段 易知： 6）延迟环节 幅频特性： 传递函数： 频率特性： 相频特性： 对数幅频特性： 1）将开环传递函数表示为典型环节的串联： 即将常数项都化为1 2）确定各环节的转折频率，并由小到大标示在对数频率轴上 3）分别画出各环节的对数幅频、相频曲线 4）进行叠加 3、绘制系统伯德图的一般步骤 试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 例 ※ 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为－20v dB/dec。 ※ 最低频段的对数幅频特性可近似为： 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线 在ω＝1 rad/s时的数值等于20lgK。 ※ 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线， 折线的转折点为各环节的转折频率。 ※ 对数幅频特性的