自动化讲义第01讲第一章1.ppt

自动控制原理 ——控制系统导论授课人：李会军 课程安排与公共邮箱 总体安排：共64学时 讲课：54学时 实验：10学时 每章学时安排 第一章 控制系统导论 4学时 第二章 控制系统的数学描述 10学时 第三章 线性系统的时域分析法 12学时 第四章 线性系统的根轨迹法 8学时 第五章 线性系统的频域分析法 12学时 第六章 线性系统的校正方法 8学时 公共邮箱 地址：automation_cumt@163.com 密码：123456 参考书籍与成绩评定 参考书籍 胡寿松 《自动控制原理》 科学出版社 刘明俊 《自动控制原理》 国防科技大学出版社 鄢景华 《自动控制原理》 哈尔滨工业大学出版社 吴 麒 《自动控制原理》 清华大学出版社 KATSUHIKO OGATA 《现代控制工程》 清华大学出版社 成绩评定 出勤( 5% )：课堂随机点名，旷课一次扣1分 作业(10%)：课后作业，缺少一次扣2分 实验(15%)：实验教学，缺少一次扣3分 考试(70%)：期末考试卷面成绩的70%计入总成绩 自动控制的含义和地位 自动控制的含义 所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称为控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定规律运行。 自动化学科的地位 自动化是当代高科技的集中体现与应用。 ——宋健 例如：一个关于知识价格的小故事 自动控制理论的发展历史 发展简史 1788年，James Watt为控制蒸汽机速度而设计的离心调节器，是自动控制领域产生的第一项重大成果。 1868年，英国J.C 麦克斯韦首先解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题。 1877年Routh (劳斯，劳斯判据)、1895年赫尔维茨分别提出了判断系统是否稳定的判据。1892年俄国数学家李亚普诺夫开始进行稳定性方程的研究，这是是现代控制理论的基础。 1932年，Nyquist(奈奎斯特，奈奎斯特图)提出了一种根据系统的开环频率响应确定闭环系统稳定性的方法。 19世纪40年代，Evans提出并完善了根轨迹法。 自动控制理论的发展历史 发展简史 1948年，美国数学家N. Wiener出版《Cybernetics(控制论)》一书是控制科学的里程碑，标志着自动控制已经成为一门独立的学科。 20世纪50年代，控制系统设计的重点从设计一种可行系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 从20世纪60年代到20世纪80年代，确定性系统、随机系统的最佳控制以及复杂系统的自适应控制，都得到充分的发展。 从20世纪80年代到现在，鲁棒控制、智能控制理论正在快速发展，并在实际系统中应用。 自动控制理论的发展历史 控制理论的阶段性分类：以发展时间为限，控制理论可以分为如下三类： 古典 (经典)控制理论：1787-1960，以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论发展较早，已经非常成熟，并在实际控制系统的分析和设计中广泛应用。 现代(近代)控制理论：1960-1980，以状态空间模型为基础，研究多输入－多输出控制系统的分析与设计问题。 人工智能控制：1980-现在，研究复杂对象（车间、工厂、集团）、复杂任务、复杂环境的控制问题。 自动控制的应用领域 自动化技术的实际应用 自动化技术是一门综合性技术，它和控制论、信息论、系统工程、计算机技术、电子学、液压气压技术等都有着十分密切的关系，而其中又以控制理论和计算机技术对自动化技术的影响最大。因此，自动化技术被称为现代工业的万金油。 自动化技术的应用领域非常广泛，包括：家用电器、工业生产、航空航天、军事国防等各种领域，几乎渗透到人们生产生活的各个方面。 自动控制的应用示例 运载火箭 自动控制的应用示例 通信卫星 自动控制的应用实例 清洁机器人 自动控制的应用示例 龙门刨床 自动控制的应用示例 火箭发射动画 自动控制的应用示例 卫星变轨动画 自动控制的应用示例 食盐自动包装机动画 自动控制系统的原理 自动控制系统的定义：为了实现各种复杂的控制任务，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机整体，这就是自动控制系统。 自动控制原理的定义：分析与设计自动控制系统的理论称之为“自动控制理论”或“自动控制原理” 自动控制系统的控制方式 自动控制系统共有三种控制方式： 开环控制方式：控制装置与被控对象之间只有顺向作用，没有反向联系的控制方式；(例如，全自动洗衣机的工作流程) 反馈控制方式：也称闭环控制方式，与开环控制方式相对应