PID控制系统的参数调节技巧介绍.PDFVIP

第 4 期 (总第 149 期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o 4 2008 年 8 月 M ECHAN ICAL 　EN G IN EER IN G　　AU TOM A T ION A u g 文章编号: 167264 13 (2008) 040 15502 P ID 控制系统的参数调节技巧 沈　承, 黄光宏, 曹世宏, 李　源 (总后建筑工程研究所, 陕西　西安　7 10032) 摘要: P ID 调节器是工业过程控制中最常见的控制器, 探索 P ID 控制系统的调节规律对缩短调试时间、提高调 节效率和改进调节效果是十分有益的。详细分析了P ID 控制各参数在控制中的作用机理, 综合给出了P ID 控 制器参数的实用调节方法和技巧, 并以一个典型系统为例, 给出了 P ID 参数调节的实际过程与方法。 关键词: P ID ; 控制系统; 参数; 调节技巧 中图分类号: T P 273　　　文献标识码: A 0　引言 正比关系。对一个自动控制系统, 如果在进入稳态后 尽管现代控制理论的发展日新月异, 但在工程实 存在稳态误差, 则称这个控制系统为有差系统。为了 际中, 应用最为广泛的调节器控制规律还是 P ID 控 消除稳态误差, 在控制器中必须引入积分项。积分项 制, 或者是基于基本 P ID 控制的各种改进的P ID 控 对误差的作用取决于时间的积分, 随着时间的增加, 积 制。 控制结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方 分项会增大。这样, 即便误差很小, 积分项也会随着 P ID 便, 被广泛应用于冶金、化工、 电力、轻工和机械等 时间的增加而加大, 它推动控制器的输出向稳态误差 工业过程控制中。特别是当我们不完全了解一个系统 减小的方向变化, 直到稳态误差等于零。 或被控对象, 或不能通过有效的测量手段来获得系统 微分具有超前作用, 对于具有滞后的控制系统, 引 全部参数时, 系统控制器的结构和参数必须依靠经验 入微分控制, 在微分项设置得当的情况下, 对于提高 和现场调试来确定的情况下, 最适合采用P ID 控制技 系统的动态性能指标有着显著效果, 它可以使系统超 术。 调量减小, 稳定性增加, 动态误差减小。在微分控制 ( 1　P ID 各参数的控制作用 中, 控制器的输出与输入误差信号的微分 即误差的变 ( ) ) P ID 控制 实际中还有仅用到 P I 和 PD 的控制 , 化率 成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过 就是根据系统的误差或者加上系统误差的变化率, 利 程中可能会出现振荡甚至失稳, 其原因是由于存在有 用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。任何闭 较大惯性环节或滞后的被控对象, 具有抑制误差的作