机械控制工程资料第三章线性系统的时域分析法2.ppt

第三章 时域分析法 3-4 高阶系统的时域分析 工程上，高阶系统是普遍存在的，有些系统很难采用一阶、二阶系统去近似，可采用闭环主导极点进行高阶近似分析，获取（近似）动态性能指标，也可利用MATLAB软件去分析和计算性能指标（做实验）。 1 稳定性的基本概念 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，简称稳定。 反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统是不稳定的。 2．稳定的充要条件 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，即R（S）=1。当作用时间t0时， =0. 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 设闭环系统的传递函数： 设 为系统特征方程 的根，而且彼此不等。 系统输出： 对上式进行拉氏反变换，得到理想脉冲函数作用下的输出： 上式表明，线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的 所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在 平面的左半部。 已知一系统的特征方程式为 0型系统对阶跃信号的稳态 误差为一定值， 大小基本上与 开环放大系数 成反比， 越 大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又 称为有差系统。为了降低稳态误 差 ，在稳定条件允许的前提 下，可增大开环放大系数 。 例8: 如下系统，当输入信号分别为 2、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 稳态误差分别为 例3.12：如下系统，求 r(t)=t及n(t)= －1(t)时的ess 解： (1) 控制信号作用（令N(s)=0） (2) 扰动信号作用（令R(s)＝0） 系统总误差： 系统开环传递函数为 闭环特征方程为 ? 列劳斯表： 小结：利用劳斯稳定判据可确定控制系统 可调参数对系统稳定性的影响。 欲使系统稳定必须满足特征方程式系数不缺项且为正， 劳斯表第一列元素必须全为正值 26.25 p K 3-6 线性系统的稳态误差及其计算 稳定是控制系统工作前提条件 （先判断稳定性） 控制系统的性能 动态性能 稳态性能： 稳态误差 稳态误差的 不可避免性 摩擦、不灵敏区、饱和等非线性因素 输入函数的形式 (阶跃、斜坡、加速度) 稳态误差是表征控制系统稳态性能的一项重要指标，它表示系统对某种典型输入信号响应（跟踪、伺服）的准确程度。稳态误差小，说明系统稳态时的实际输出与希望输出之间的差别小，系统的稳态性能好。 1.误差和稳态误差 误差有两种定义： （1）从输入端定义： 误差E(S)（偏差或作用误差）等于系统 输入信号R(S)与主反馈B(S)之差。 （2）从输出端定义： 误差 等于系统希望输出量的希望值 与实际值C(S)之差。 两种误差关系： 由图可得误差传递函数 输入形式 结构形式 开环传递函数 稳态偏差 利用终值定理求 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 稳态偏差： 稳定系统：控制系统闭环特征方程式的根都具有负实部 结论：系统的稳态偏差（误差） 取决于输入信号形式（阶跃、速度、加速度、任意） 和开环传递函数（积分环节、开环放大系数、反馈） 使用条件： 在S右半平面及虚轴上是解析的， 才收敛 反变换得： 例题3.7 设单位反馈系统的开环传递函数为 输入信号 ，试求系统的稳态误差。 解： 反变换得： 错误！ 2 系统的类型 令闭环系统开环传递函数为 时间常数 系统类型 ? 与系统的阶数 n 是有区别的 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类 闭环系统的开环传递函数(尾1式)为 系统的稳态误差（从输入端定义） 根据输入信号的不同进行分类： 都跟系统的型别有关，下面按系统型别分类 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 K 误差系数 系统类型 稳态位置误差系数 Kp 稳态速度误差系数 Kv 稳态加速