QP中的QK之基于SST思想(中文).pdfVIP

build a super simple tasker • 创建一寸起组简单的多任务调度器 几乎所有的嵌入式系统都是事件驱动式的 绝大多盘时间里范类系扭在等待某些事件p 比如 个时 钟节拍2 一在按笼输入1 一注目标点击p 或者某个主:i i军包的到达二在满认这个事件后2 系统通过 执行适当的汁拿来反应z 这个反应也许包括操作硬件1 或者生成可以触发其他内部软件构件的i欠级 软 事件一 旦个事件处运动作被完成， ，豆类反应系统(reacti ve s， stem) 进入到 个量伏状 态2 等待7一介 事件 具讽刺位的是1 绝大多最嵌入式系统的实时内核或者 RT阻迫使程岸员使用构造成连续的王阳循环 的任务(task) 来为这些简单的离散事件反应建模对我们来说2 这是一个严重的不E配 这个差 异主要归结于大家拟知的传统的实时内核的复杂位 在这幅立章里2 我们将展示如何把绝大多晕眩入式系统的离散事件的自然将位同 个简单的运行 到完成 (，山 w cα叩l eüon) RTC 内核或者多任务调度器q 相E配， ，三个内核可以生成 个更加干 净2 更小p 更快p 并且更加 自然的执行环绕一事实上2 我们将展示 给你如何 ( 如果你把事件理模 成 个离傲的p 运行到完成的动作〉 创造基于优先级的P 完全可抢占的2 可确定的实时内骸p 我们 把它称为 Super Si mp l e Tasker ( SST) ，它只有很少的几条可移植的C 代码 个实时内核不是新技术: 类似的内核已经被广泛用于行业中o 1! ~使样p 简 单的 RTC 调度器也 业刊物上被揭叙z 我们希望这篇立章为那些对这类轻量级的调度善感兴趣的人士提供一介 很少在商 方恒的参考二 但是更重要的是p 我们希望辞释为什么一个简单的类恨自T 的 RTC 内核P 对建立在 包括高级的。.IL 状态图的状态凯上的执行系统来1兑 是一个完美配合 因为状态机昔迎的宙设RTC 执行语义p 它们只有和某介 要求并利用 RTC 执行模型的调度运结合p 才是合理的二 我们先指叙 S3T 是如何工作的p 并挥释为什么它仅简要为所有任务和中断准备 个堆枝一然后我 们把坦个方法和传统的实时内骸比较， ，三样我们有机会去审查 些基本的实时概念接着p 我们揭 扭 个微型的SST 实现p 它使用可移植的 A\SI C，带有 个简单的可执行实17~ ，你可以在任何基 于 XSE 的 民土运行它 我们最后谈论 个工业级的单堆校内核p 它包吉 个开源的基于状态机的 框架，它们 起为 l\lL 状态机提供了 个可确定的执行环统一我们将由设你，现悉基本的实时概念p 比如中断处理p 土下立切挟， 互斥和阻塞p 事件队列记忆有些状态饥D • 使用单雄梭的可抢占型多任务革统 常 规的实时内极为每个运行中的线程或任务维护相对复杂的执行土下立 ( 包括分离的1金钱空间) , 这在Jean Labrosse 的优秀的咀cnL 阻 II : The Rea l - Time Kernal 书中有详绥的解释二 保持对 工三些土下立细节的跟踪并在它们之间切换， ，需要大量的记录和尖端的机刮来实现土下立切挟魔;王 一 我们将要指扭的内核可以是极度简单2 因为它不简要管理多个i金钱以及与之相关的大量记录工作一 由于简要所有任务运行到完成并且实施固定优先级调度p 我们可以使用机器的原生堆饺协议并主管 理所有的上下立{吉思 每在当某个任务被某介 更高优先级的任务抢占时， SST 调度器使用一个常规 的C 函数调用P 在被抢占任务的上下立顶 部上