【大学物理课件】力学.第5章.刚体的转动.pdf

第五章刚体的转动 站在钢丝上的陀螺 第五章刚体的转动 §5.1 刚体的运动 §5.2 刚体的定轴转动定律 △§5.3 转动惯量的计算 §5.4 转动定律应用举例 §5.5 定轴转动中的功能关系 §5.6 刚体定轴转动的角动量定理 §5.7 刚体平面平行运动 §5.8 进动 §5.1 刚体的运动 一. 刚体 理想模型：无限刚性，不变形，瞬时传力 特殊质点系： r r ( r )r =− l 2 2 不变 质点相对位置不变： i j ij 质点系的规律都适用，但又有自己独特的 运动学和动力学规律。 二. 自由度 确定力学体系空间位置所需的独立坐标数， 和约束条件有关。 质点自由度 •不受约束（自由）的质点， 自由度为3， x, y , z 相互独立 •约束在曲面上运动的质点， 自由度为2， x, y , z 中有1 个不独立，如z = z(x, y) •约束在曲线上运动的质点， 自由度为1， x, y , z 有2 个不独立，如z = z(x) ，y = y (x) 如果把刚体看成是N 个质点组成的质点系， 自由度是3N 吗？ 刚体自由度 自由刚体的自由度最大，等于6 。 解释：3 点可固定（完全约束）刚体： A 点固定， 可绕A 转动 BC .B .A B 点固定，C 点可绕AB 转动 .C C 点固定，则刚体固定 3 个点总坐标数是9，但 距离 AB BC, CA, 不变，这3 个条件使独立坐标数减少3 个。 所以刚体最大自由度是6 。 三. 刚体的运动形式 Chasles定理 刚体一般的位移可以分解为随刚体上任选 基点的平动位移和绕通过基点的某个轴的 转动。选择不同的基点时，平动位移不同， 而转动轴的方向和转角不依赖于基点选择。 欧拉定理 定点运动刚体的任何一个位移都可以通过 绕着过此定点的某个轴旋转一个角度达到。 1. 平动— 基本运动形式 体内任两点连线在任意时刻保持平行。 常用质心运动代表整体平动。 2. 转动— 基本运动形式 定点转动：刚体只有一点固定不动，整体 绕通过该点的瞬时轴转动。 定轴转动：定点转动的瞬时轴成固定轴 3. 平面平行运动：刚体的各点运动都平行于 某固定平面，各点轨道平面平行或重合。 4. 一般运动：不受任何限制的自由运动 是下面两种运动的组合： 随任选的基点的平动＋绕基点的定点转动 基点不同，平动可不同，但转动必相同。 转动与基点选择无关 O ′ Δϕ 或 O ′ O O Δϕ 刚体的6 个自由度的分配： 基点平动3 + 绕基点转动3 运动学中基点可任选，动力学中常选质心为 基点，可极大地简化动力学方程：