1999空间点的坐标测量.pdfVIP

【／2，) 计量技术 1999．№ 12 空间点的坐标测量 TP 严家骅 。 THT~- 0卜 (航空工业总公司I 所，北京100095) 摘 墨 介绍机器人寒验室常用的坐标测量方法，重点说明作者所做的单经纬仪法和激光跟踪干涉法 原 关t调 坐标测量量 璺墨童苣i苤莹 煎堂发发里里睦王避法 秀作…I，J’、．’ 前 言 丁B- 一 、 为研究机器人的运动特性和位置精度，需 要进行空间坐标测量 。它和一般计量实验室坐 标测量的区别在于被测对象的体积和重量较 大，常常要测量运动点的坐标而对测量准确度 要求相对较低，因此三坐标测量机用得不多。经 常采用的方法有经纬仪法和激光跟踪干涉法， 以及 CCD摄影测量法 。现在对大型被测对象如 飞机、船只所用的多经纬仪测量工作站国 内已 引入 。本文介绍机器人实验室较为实用的利用 圈 1 单个经纬仪进行坐标测量的设置方法。 根据三角形的边角关系有 八十年代初就已开始，对坐标测量的激光 AB一 ( A。+T-B。--2T1AXT1Bcosa) 跟踪干涉法的研究，它特别适合运动点的坐标 (1) 测量 。利用测量水平角和仰角以及一台激光干 丁AB=arcc0sc圣 ；≥；cz 涉仪做位移测量及 自动跟踪被测 目标即经纬仪 和干涉仪混合型的设备已有商品。为提高测量 彻一arccosc麦 - 准确度人们试 图抛弃角度测量完全利用多干涉 而 ’ 仪测长法来求空间坐标，但还未见商品。本文介 1A = T AB一 T2AB (4) 绍作者 自身已做的一些工作。 以及 ： 丁lT2一 (丁lA。+ 7 A。一2丁lAT2A × 二、单经纬仪法 cos( T】A )“。 (5) 1．测量坐标系的设置 将坐标系的原点设在 丁． 的中点 ，xoy在 图l说明使用一台经纬仪测量点的坐标时 水平面 内如图 2所示。 坐标系的一种设置方法。两条标尺 s 和s：铅 2．测量过程 垂悬挂在实验室中，丁 和 是经纬仪所放置 空间一点P的坐标测量过程是，由经纬仪 的位置。利用标尺 由经纬仪可测量出它到标尺 在位置 丁。测得其仰角 和到 A 点的水平角 的水平距离 丁A和 B，将经纬仪移到 的 雪1，同样 当经纬仪移动到 位置可 以测得 P 位置同样可得到它到标尺的水平距离 A和 点到 B点的水平角 和仰角 ， 是 P点在 计量技术 1999．N912