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2007-7-3计算机控制系统经典设计方法

2014-9-28 模拟控制器的离散化方法（续二）模拟控制器的离散化方法（续三） 2. 加零阶保持器的Z变换法（阶跃响应不变法或保持Z变换法）例7.6 已知模拟控制器D(s)=a/(s+a)，用保持Z变换法求数字控制器D(z) 。基本思想：用零阶保持器与模拟控制器相串连，然后再进行Z变换离散化成数字控制器。要求脉冲传递函数和连续传递函数的单位阶跃输出响应在采样时刻相等。－1 aT z （1e ）【答案】 D(z) aT 1 1e z - u(k)? 图7-21 阶跃响应不变法  D(s)稳定 D(z)稳定； 1  1 -1 G(s) 保持Z变换法特点 D(z)1-z-1 Z G(s) D(z)(1-z )Z s  s   D(z)不能保持D(s) 的脉冲响应和频率响应。 1eTs  或者D(z)Z G(s)  s  模拟控制器的离散化方法（续四）模拟控制器的离散化方法（续五） 3. 差分变换法一阶后向差分: D(z)D(s) 1 1z 基本思想：模拟控制器若用微分方程的形式表示，其导数可用差分近似。