基于分层混合信息的移动机器人复合地图创建.pdfVIP

第40卷第7期 北京工业大学学报 V01．40No．7 JOURNALOF UNIVERSITY0FTECHNOLOGY 2014年7月 BEIJING Jul．2014 基于分层混合信息的移动机器人复合地图创建 贾松敏，赵 雪，李雨晨 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124) 摘要：为提供丰富的环境信息，提出一种基于分层混合信息构建复合地图的方法，针对准结构化环境，将几何特 征划分为规则区域和非规则区域，在非规则区域采用改进的基于网格的共享近邻算法(GNN)进行非规则聚类，并 引入贝叶斯概率算法进行动态信息处理．实验结果验证了方法的有效性及实用性． 关键词：移动机器人；复合地图；非规则聚类；动态信息处理 24 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2014)07—1079—05 forMobileRobotsBasedonHierarchicalMixedFeature HybridMapping JIA Yu-chen Song—min，ZHAOXue，LI ofElectronicInformationandControl of UniversityTechnology，Beijing100124，China) (College Engineering，Beijing more ahierarchicalmixedfeature— inviroment Abstract：To information，thispaperpresented provide based tosemi—structured featurewasdivided hybridmappingmethod．According environment，geometric into and an GNN wasintroducedto non- areas，and algorithm accomplish regularnon-regular improved wasusedfor information area simultaneously．Furthermore，Bayesalgorithm dynamic regularclustering methodiseffectiveand resultshowsthatthis practical． processing．Experimental area information words：mobile processing Key robot；hybridmapping；non—regularclustering；dynamic 自主移动机器人是现今机器人技术～个重要领 图，通