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2017-09-20 发布于北京
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基于动态分区方法的多机器人协作地图构建.pdf

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基于动态分区方法的多机器人协作地图构建.pdf

第卷第期 25 2 机器人 R OBOT Vo1.25. No.2 年月 2003 3 March.2003 文章编号: 1002-0446(2003)02-0156-07 基于动态分区方法的多机器人协作地图构建 1 2 2 1 张洪峰王硕谭民王龙 (1.北京大学力学系 100871; 2.中国科学院自动化所复杂系统与智能科学实验室 100080) 摘要本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题提出了一种通过动态分区实现多机器人协作: . 地图构建的方法.在本文中采用基于栅格的地图表示法利用多个距离传感器收集信息应用. . . Dempster Shafer- 证据推理法对信息进行了融合.通过仿真试验验证了该方法的可行性. . 关键词多机器人协作地图构建数据融合分区: ; ; ; 中图分类号: TP24 文献标识码: B A DYNAMIC REGION DECOMPOSITION APPROACH TO COOPERATIVE MULTI ROBOT MAP BUILDING- - 1 2 2 1 Z~ANG ~ong feng WANG Shuo TAN Min WANG Long- (1. D6PC7tm67t of M6LhC7lLS C7C E7gl7667l7g SLl67L6 P6kl7g U7l 67Slt} B6ljl7g. . 100871; 2. L7Stltut6of AutomCtlo7 Chl76S6ALCC6m}of SLl67L6S B6ljl7g. . 100080) Abstract : In this paper We present a dynamic region decomposition approach to cooperatiVe mu1ti robot map- - . - . bui1ding in a comp1icated unk noWn enVironment The map is based on a tWo dimensiona1 occupancy grids The range sensor readings are fused into the map using the Dempster Shafter inference ru1es We carry out an eXperi-- . ment With tWo simu1ated robots eXp1oring a comp1eX space and proVe the effectiVeness of this approach. Keywords : mu1ti robot cooperation map bui1ding data fusion region decomposition- . - . . 引言 . 和 [7] 等对地图探测中的 1 (Introduction ) M R ek 1eitis Gregory Du