坐标系及陀螺应用.pdf

坐标系：惯性坐标系 坐标系的引入：定量描述运动的需要 坐标系的选取：根据研究对象及运动特点 日心惯性坐标系I X Y Z 0 0 0 地球惯性坐标系 E X Y Z 0 0 0 坐标系：地球、地理、载体、陀螺 地球坐标系Eξηζ 地理坐标系A E N Z’ 载体坐标系Bxb yb zb 姿态角 （偏航、俯仰、横滚） 陀螺坐标系o x y z （内框架） 动参考坐标系oξηζ （对应惯性或地理坐标系） 动参考坐标系vs 陀螺坐标系 自由陀螺仪：概述 自由陀螺仪：沿着内外框架无任 何外力矩的二自由度陀螺仪 功能：模拟惯性空间的方向基准 应用：宇宙飞行 近、中程导弹 射击平面坐标系X Y Z ’ 0 0 0 忽略地球自转引起的惯性坐标系 以及模拟惯性坐标系的陀螺坐标系 与射击平面坐标系之间的相对转动 （表观运动） 自由陀螺仪：应用 俯仰通道 横滚、偏航 地平仪：需求背景 飞机飞行时，需要获知飞机相对水平面的偏角 早期的飞行员只能依靠目测或本体感觉，有很大局限。 需要借助某种仪器，在飞机上建立人工水平面（水平或地垂线基准） 地平仪：重力摆方案 重力摆具有敏感地垂线（水平）基准的特性 重力机械摆 重力液体摆 缺点：重力摆容易受运动干扰 地平仪：陀螺方案 二自由度陀螺 优点：可以稳定地指示惯性空间中的固定方向，不受运动干扰 缺点：不能敏感（跟踪）地垂线的方向 地平仪：互补方案 重力摆 优势：能敏感地垂线 劣势：易受运动干扰 不能稳定指示地垂线方向 陀螺仪 劣势：不能敏感地垂线 优势：能稳定指示固定方向 不易受运动干扰 二者优势互补 = 陀螺地平仪 修正装置及其任务： 1 随时测量出转子轴偏离地垂线的误差角 2 产生修正力矩，使转子进动，消除误差角 地平仪：工程实现 工程实现：二自由度陀螺仪 + 液体摆 + 检测电路 + 力矩电机 地平仪：修正原理 力矩电机：定子中有两个匝数相同但绕向相反的控制绕组 转子轴偏离重力垂线 液体摆输出电流差 电机产生修正力矩 转子轴产生进动 进动使偏角减小 地平仪：加速度影响及对策 加速度的影响： 当载体存在加速度，液体摆的气泡也将会偏离中心位置 液体摆给出虚假的陀螺转子轴偏角信号 虚假的偏角信号输送给力矩电机， 使转子轴产生不必要 （也不该有）的进动 最终使转子轴反而偏离地垂线方向。 对策： 引入加速度敏感元件，控制反馈回路的开闭 航向仪：背景及方案 飞行器贴近地球表面运动时， 需要获知其航向 航向角：载体纵轴在水平面的 投影和当地地理北向间的夹角 关键：北向基准的建立 北向基准的建立途径： 1、指南针 地磁场与磁力线、磁偏角、航海 地图与磁偏角修正 局限：易受干扰，磁极附近失灵 2、陀螺仪 优点：对方向具有记忆性 缺点：不能自主寻