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40 4 Vol. 40 No. 4 第 卷 第 期 ( ) 吉林大学学报 工学版 20 10 7 Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) July 20 10 年 月 基于虚拟激励法的移动手臂振动分析 ， ， 王伟东 孙立宁 杜志江 ( ， 150001) 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 : ， 摘 要 以自行研制的具有悬架的移动手臂为研究对象 通过有限元离散化方法建立移动手臂 振动动力学模型， ， ， 然后通过虚拟激励法 得到了移动手臂在不平地面随机激励下的动态响应 为机器人悬架设计和移动手臂振动控制提供了快速分析方法。 : ; ; ; 关键词 自动控制技术 移动手臂动力学 虚拟激励法 振动分析 中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:167 1-5497 (20 10)04 -1081-05 Vibration analysis of mobile manipulator with pseudo-excitation method WANG Wei-dong ，SUN Li-ning ，DU Zhi-jiang (State Key Laboratory of Robotics and System ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China) Abstract :The dynamic vibration model of a mobile manipulator with suspension system is built with Finite element method (FEM). Using this dynamic model and the pseudo-excitation method (PEM)，the transient Power spectral density (PSD)of the mobile manipulator in random vibration is obtained. This result can provide valuable reference for the suspension design of the mobile manipulator. Key words :automatic control technology ;dynamic model of mobile manipulator ;pseudo-excitation method ; vibration analysis 不平路面引起的随机振动会损坏机器人机械 动平台的振动动力学模型的建立借鉴坦克悬架动 ， ， ， Euler-Bernoulli 机构和电气设备 并且导致机械臂抓持不住和抓 力学 而对于机械臂 提出了采用 ， 持不稳 进而降低了移动手臂的作业性能和可靠