港口电气传动2资料.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 不计空气阻力。 设备使用变频器。 输入不再是外力F， 而是行车加速度a。 3、简化的受力模型 控制变量:行车的水平加速 a(t). 状态变量:抓斗摆角θ(t). 抓斗角速度 ω(t). 行车运行的水平距离s(t). 行车的水平速度 v(t). 控制目标:在s(t)等于目标距离Sd时，使a(t)、θ(t). dθ/dt.最小。 系统状态方程 限制条件 4、典型运动分析 阶段I:小车起动阶段， 起动持续时间为t1 ，加速度为a1。 行车启动加速，到达A点的状态为： 约束条件： 阶段II：摆动控制阶段。 先减速再加速， 到C点抓斗相对小车不摆动，小车达到额定速度。 制动时间为t21， 制动减速度为a21， 再加速时间为t22， 此阶段总时间为t2 。 减速阶段 加速阶段 阶段III：小车稳定运行阶段 SD-目的位置距离其实吊摆中心位置距离 SDF-开始制动点 D 距目的位置距离 阶段IV、V:小车制动抛料 思考题 2-1．试说明港口起重机械电力传动常用调速方案有哪几种。 2-2．写出港口起重机械提升机构等值负载计算公式。并说明上升与下降计算公式有何不同？ 2-3．港口起重机械通常在哪些机构中设有动力制动环节？ 2-4．说明港口起重机械主拖动电动机容量选择的步骤。 2-5．画出绕线式电动机转子串电阻并带有涡流制动器调速的单线电路图。说明工作原理。并画出复合机械特性。 思考题 2-6．说明港口吊斗起重机中，负荷均衡控制和速度均衡控制的作用。 2-7．现代港口装卸机械，采用变频调速时，为什么大多采用PWM控制的整流器？说明其优点。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * §2- 3 电气传动调速方案 传动方案设计原则： 1、必须满足生产过程工艺要求 负载性质；转矩及其它要求。 2、调速要求 调速范围；平滑性；允许的最大负载；起、制动及加速要求。 4、计算电气设备参数 3、选择电动机 §2- 3 电气传动调速方案 一、交流绕线式异步电动机转子电路串电阻。 二、能耗制动器。 三、涡流制动器。 四、交流异步电动机定子调压调速。 五、变频调速。 六、直流G- M系统。 七、直流V- M系统。 交流绕线式异步电动机 转子电路串电阻与同轴的涡 流制动器调速系统，在起重 机械电力传动中得到广泛应 用。无论位能性负载还是反 抗性负载均能得当满意效果。 MB IB M 3 2 涡流制动器 M n 0 -M 涡轮制动器机械特性 电动机机械特性 合成特性机械特性 优点 结构简单，无需维修，易于调节，可以与不同转子电阻的电动机机械特性合成，以获得需要的机械特性。并可实现闭环控制。控制装置功率小。 缺点 系统效率低，低速区不宜长期运行。仅在50%额定转速以下有平滑的转速调节。 注意问题 在额定转速下，最大励磁电流对应的涡流制动器制动转矩足够。涡流制动器的接电持续率与操作次数要在产品允许范围内。 §2- 4 典型电气传动控制系统 传动方案设计原则： 1、继电接触器控制系统 2、 PLC控制系统 3、闭环自动调节系统 §2- 5 特殊控制环节 一、直流电动机的磁场调节 调压：额定转速以下，范围大，恒转矩。 调励磁：额定转速以上，范围小，恒功率。 调电阻：有级 §2- 5 特殊控制环节 一、直流电动机的磁场调节 恒功率保护；附加速度给定；按负荷大小控制励磁。 §2- 5 特殊控制环节 二、交流电动机变频调速的恒功率调节 变频：无级、范围大。 变极：有级、双速电机。 变转差率：无级、绕线型。 §2- 5 特殊控制环节 二、交流电动机变频调速的恒功率调节 额定转速以下，恒转矩。 §2- 5 特殊控制环节 二、交流电动机变频调速的恒功率调节 额定转速以上，恒功率。 §2- 5 特殊控制环节 二、交流电动机变频调速的恒功率调节 维持电动机定子电压为额定值，控制定子频率增大 ，使其转速超过额定转速。此时功率将保持不变，相当于直流电动机的弱磁调速。 三、负荷均衡和速度均衡控制 在双电动机独立控制，共同驱动同一机构的传动系统中，如：抓斗提升机构，需要平衡两台电动机的负荷和速度。 双绳抓斗 1- 颚板；2-撑杆；3-上承梁；4-下承梁；5-开闭绳；6-支持绳；7、8-驱动卷筒 空抓斗张开下降 抓货 载货抓斗上升 卸货 三、负荷均衡和速度均衡控制 在抓斗提升机构中，两台独立的电动机分别驱动抓斗的支持绳和开闭绳。 在闭斗稳定运行中，要求两台电动机的转矩相同，转速也相同； 而在开斗