闭环辨识-化工过程辨识方法的研究-3.pdf

第四章闭环系统辨识 第四章闭环系统辨识 4．1．闭环系统辨识基本原理 系统辨识的效果受到几个因素的制约：待辨识对象的动态特性；所选取的 模型结构与相应的参数化方式；采用的辨识方法和准则；系统辨识进行的实验条 件。 从某种意义上说，实验条件可分开环和闭环两种工况。 要辨识的回路在工业现场几乎到处都处于闭环运行状况，故进行闭环辨识 是很有必要的。概括起来有如下几个原因： 1．有的系统只允许输出在小范围内变动，开环时稳定性和安全性不够，如 反映器等； 2．被控变量必须跟踪给定值的变化，必须用反馈加以控制； 3．被辨识过程是大系统中的一部分，无法解除反馈； 4．对纯滞后大或惯性大的系统，辨识需要很长时间，在开环时易使运行参 数发生漂移； 5．自校正控制的辨识，必须在自校正控制器参与工作下进行。 人们从实践中发现，许多成熟的经典辨识方法，如预报误差法、辅助变量 法、相关分析法、频谱分析法等，在开环实验条件下均能获得满意的效果，然而， 直接将这些方法应用于闭环条件下对象的辨识时，将存在较大的估计偏差，甚至 会导致对象的不可辨识性。 Soders仃om指出，由于输出信号的干扰噪声通过反 馈环节与输入信号相关，直接采用频谱分析法，辨识结果将是对象传递函数与反 馈传递函数倒数间的一个加权平均值；LjuIlg的理论分析表明，如果采用预报误 差法进行开环辨识时，只要对象模型集包含真实对象的动态特性，即使噪声模型 不足以描述噪声的真实动态特性，仍可获得对象的一致无偏估计，而将此方法直 接用于闭环辨识时，只要噪声模型不能精确描述真实噪声，即使对象模型集包含 了真实对象动态特性，得到的将是对象参数的有偏估计； Gllstavsson则举出了 反馈环节是比例调节器时，直接采用预报误差法将导致对象不可辨识性的实例。 然而，在许多情况下，由于系统运行稳定性的需要(如待辨识对象为不稳定系统 或含有积分环节)，或出于系统运行安全性、经济性的考虑而不能将反馈环节直 接去掉(如造纸、玻璃制造等工业生产过程)时，根据闭环条件下测得的数据对 北京化工大学硕士学位论文 对象进行辨识往往不可避免。 对上述问题的解决，存在三种经典的解决方法：直接法、间接法、联合输 入输出法。直接法是利用闭环条件下得到的数据，直接把对象当作在开环环境中 进行辨识。但要保证系统的可辨识性及对象参数估计的一致无偏性，采用直接 法时必须满足条件：或1)存在足够的外部激励信号；或2)控制器的阶数足够高； 间接法的思想 或3)控制器在不同的模式间切换；或4)控制器时变、非线性。 是先根据闭环系统的输入输出信号用开环辨识方法得到闭环系统的传递函数，再 由已知的控制器传递函数推导出对象的辨识模型。联合输入输出法则将闭环系 统的输入输出统一看作为白噪声驱动系统产生的输出信号，再视为开环情形进行 处理。经典闭环辨识法在许多方面并不尽如人意：直接法虽然简洁，但必须满足 较为苛刻的条件；间接法与联合输入输出法实验前要知道反馈控制器的传递函 数，并且需要至少三个可检测的信号，此外，闭环系统与开环对象模型间的参数 转换导致了繁重的计算工作量。 4．2．两阶段法 4．2．1两阶段法概述 Ⅷd∞Hof【19】充分利用过程控制输入、过程输出以及设定值之间的关系． 提出了一种基于开环转换的闭环辨识算法—一两阶段闭环辨识算法。该算法将 闭环辨识问题转换为两个开环辨识问题，通过构造无噪声污染的中间信号来代替 实际的控制输入，以此解除噪声与控制输入之间的相关性，然后利用已有的经典的 开环辨识算法就可得到系统参数的一致无偏估计。该算法思路简单，实现方便且 不需要控制器的先验知识【20】。 图4-l闭环系统 Fig．4．1Closed．100ps)，stI锄 令，．O)=，2(f)+C(口一1)10)，贝0“O)=，(f)一C(gq)yO) 第四章闭环系统辨识 砸)=而南而心)一矗鬻而乳)件1) 消去控制输入”(f)，化简后得