一RSR并联机器人静力学和刚度的研究.PDFVIP

维普资讯 第9期 机械设计与制造 2006年 9月 Machinery Design Manufacture 1l3一 文章编号：1001—3997(2006)09—0113—02 3一RSR并联机器人静力学和刚度的研究 陈文凯 刘平安 (湖南农业大学工程技术学院，长沙 410128)(华东交通大学 机电工程学院，南昌 330013j Staticsandstiffnessanalysisof3 ．RSRparallelmanipulator CHEN Wen—kai，LIUPing—an (ColegeofTechnologyEngineering，HunaAgrieuhuraluniversity，Chnagsha410128，China) (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，EastChinaJiaotongUniversity，Nanehnag330013China) 摘【要】运用螺旋理论求得3一RSR并联机器人的雅可比矩阵，利用雅可比矩阵建立了动平台所受 外力和外力矩到驱动关节的映射关系，使静力学计算变得十分简单，还可以求得动平台的刚度矩阵，并 为动力学研究打下基础。 关键词：雅可比矩阵；静力学；刚度短阵 A【bstract】Jacobianmatrixof3一RSRparallelmanipulatorcal1．bederivedthroughtheapplicationof theoryofscrews．TheexternalforcesandmomentsactingOnthemovingplatformcanbemappedbacktoth(ZC— tuatedjointbyusingtheJacobianmatrix,SOthestaticscorr~,utationiseasy．Also,thestiffnessmatrxict，‘be derivedthroughtheJacobianmatrix．TheconclusionsithebasJ~ofthedynamicsanalyssi． Keywords：Jacobianmatrix；Staticsanalysis；Stiffnessmatrix 中图分类号：TP242 文献标识码：A 众所周所，对于并联机器人而言，求雅可比矩阵的方法是对 几何中心，X轴 U轴分别与矢量 ，(长为尺)、可!(长为r重 输入坐标和输出坐标之问的关系 F( )=0求偏导得到I【Io这里 合。肺(i=1—3)表示输入角。 借助对运动螺旋求反螺旋的方法得到3一RSR并联机器人的雅可 1雅可比矩阵 比矩阵，较前一方法更方便且能得到更多的信息。利用雅可此矩 通过运动学研究，驱动连杆、被动连杆和动平台的位置是已 阵，应用虚功原理求外力和外力矩到驱动关节的映射关系，即求 知量，运用螺旋理论可求3一RSR并联机器人的雅可比矩阵川¨} 得驱动力矩，然后可求刚度矩阵。这里的方法简单可行，减少了大 球铰 I等同于三个相交的不共面的旋转副r轴线 ．。．S 墨．。)， 量的计算。 如图1，动平台的瞬时螺旋$c可以表示为一个5个瞬时螺旋的线 性组合。 $e=卢1．$I．1+ 。$：．+ ．