直流电动机调速原理及调速特性(修改)指导书.docVIP

机械工程基础实验 ——机电控制基础系列实验 直流电动机调速原理及调节特性 实验指导书 重庆工学院汽车学院 汽车及机械制造实验室 2011年4月  学生实验守则 ? ? 1．学生应按照教学计划，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按以赔偿。 说 明 1. 同学可以登录学校的“电子技术实验中心 /），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，可能会出现在本学期内无法完成规定的实验项目个数，结果是该课程考核不及格的情况。 如有什么问题，同学可以拨打电系李鑫老师。 实验五 直流电动机调速原理及调节特性 一、实验目的 1、了解直流传动控制系统的组成，掌握调速和稳速的方法； 2、通过实验认识调速范围和速度降落的关系。 二、实验设备 1、可调直流稳压电源一台； 2、示波器一台； 3、配套仪器、仪表。 三、实验原理 直流伺服电动机是满足伺服系统要求的直流电动机，分为有刷DC伺服和无刷DC伺服。在传统有刷DC伺服中，整流子和电刷一起起着回转开关的作用，随着功率半导体器件技术的发展，霍尔元件和大功率晶体管代替了整流子和碳刷的作用，就产生了无刷DC伺服。与普通电动机相比，DC伺服具有工作精度高，调速性能好，带负载能力强，响应速度快，稳定可靠等特点。虽然其工作原理与普通直流电动机基本相同，但为了减小体积和提高散热，DC伺服电动机通常采用永久磁铁励磁。 直流伺服电动机主要有如下基本特点： 1、机械特性：在输入的电枢电压保持不变时，电动机的转速n随电磁转矩M变化而线形变化的规律，称直流电动机的机械特性。机械特性的关系可用下式表示； (1.1) 式中：——电枢电压 ——电枢电阻 ——电势系数，（） ——磁通 ——力矩系数， M—电动机输出的电磁转矩 机械特性曲线如图1-1所示。 图中，为理想空载转速，称为堵转转矩。斜率K表示电磁转矩变化引起转速变化的程度。K越大，电磁转矩变化引起转速变化越大，电动机的机械特性越软；K越小，电磁转矩变化引起转速变化越小，电动机的机械特性越硬。 图1-1直流伺服电机机械特性曲线 在直流伺服系统中，希望电动机的机械特性硬一些。当负载发生变化时引起的转速变化小，有利于提高直流电机的速度稳定性和运动精度。且由式（1.1）可知，K与电枢电阻成正比，电枢回路中串入的电阻或功率放大器的输出电阻增大，会使直流电机特性变软，功耗增大。 2、调节特性：直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下，电机的稳定转速n随电枢的控制电压变化而线性变化的规律为直流电机的调节特性。调节特性的关系可用下式表示： （1.2） 式中：——电枢电压 ——电枢电阻 ——电势系数，（） ——磁通 ——力矩系数， M—电动机输出的电磁转矩 调节特性曲线如图1-2所示。 图中，为启动电压，为电动机处于待转动而没转动的临界状态的控制电压。与电磁转矩(负载转矩)成正比。M越大，越大。电动机启动时，在0～范围内，电动机不转，该区域称为电动机的死区。斜率K表示转速n随电枢的控制电压变化而变化的快慢程度。其值与负载无关，仅决定于电动机本身的结构与参数。 图1-2直流伺服电机调节特性曲线 3、动态特性 用电枢电压控制方式控制电动机时，控制电压突然变化而引起转速变化，但由于电磁惯性和机械惯性，使电动机转速只能渐渐变化，从原来的稳定状态到新的稳定状