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第二章 旋转系统运动学基础 单轴拖动系统的组成：电机、联轴器、生产机械。 旋转系统的运动方程式：。 旋转系统的两种状态：稳态（）；动态（）。 以转速的方向为参考来确定转矩方向的正负。：与的正方向一致时为正； ：与的正方向相反时为正。 生产机械的负载特性：负载转矩和转速之间的函数关系。 电机的机械特性：电机电磁转矩和转速之间的函数关系。 负载特性分类：恒转矩负载特性、风机型负载特性、直线型负载特性、恒功 率型负载特性。 旋转系统稳定运行的含义：匀速且干扰消失后恢复原来的工作状态。 旋转系统稳定运行的条件：必要条件，电动机的输出转矩和负载转矩大 小相等，方向相反。充分条件，系统受扰动时，，系统受扰动时， 。 第三章 直流电动机工作原理及特性 3.1 基本工作原理 直流电机的组成可分为定子、转子和换向器三大部分。 直流电动机工作原理：通电导体在磁场中会受到电磁力的作用。 电刷的位置：被电刷短路的元件的感应的电动势最小。 电枢电动势：。 电磁转矩：。 转矩平衡方程式：。 电压平衡方程：。 直流电机的分类：按励磁方式分为他励式、并励式、永磁式、串励式和复励式。 3.2机械特性 1.机械特性的推导过程：，，； ；。 2.机械特性特点：(1)理想空载转速；(2)转速降落； (3)机械特性硬度：。 固有机械特性。 固有特性计算步骤：(1)估算电枢电阻； 求；(3)求理想空载转速；(4)求额定转矩。 人为机械特性：(1)电枢回路串电阻； 改变电枢电压，； 改变磁通，。 6. 励磁一定要先来后走：如果不先来(1)空载时飞车；(2)负载时堵转。 如果不后走(1)空载飞车，负载时堵转。 3.3调节特性 电动机在一定负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系。 调节特性： 3.死区电压(启动电压)： 3.4启动特性 1.直流伺服电动机的启动要求：(1)启动时，电磁转矩要大(足够大)； (2)启动时，电枢电流不能太大(减少对电网的冲击)。 2.电机启动时，，很大。 3.直流伺服电动机的启动方法：(1)用调压电源，调速物理过程： 电枢电路串电阻，逐级切除，其物理调速过程： 3.5调速特性 改变电枢电路外串电阻，不变，变化； 改变电枢电压，，不变； 改变磁通，，，调速物理过程： 改变电机转向的方法：励磁电流方向或电枢电流方向，两者只能改变其一。 3.6制动特性(三本过) 与同向为电动状态，反向为制动状态。 制动状态分为反接制动、反馈制动和能耗制动。 反接制动：(1)电枢电压反接制动， 物理调速过程：由交点1的位置可知，，即反向，由于转速不能突变，所以，此时，，根据，即较大，需串接电阻，。 (2)倒拉反接制动， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以，，由于是位能负载，。 反馈制动（发电制动）， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以，，此时处于反馈制动(发电制动)状态5.能耗制动， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以， 第五章 交流电动机工作原理及特性 5.1三相异步电动机的基本结构和工作原理 基本结构：定子+转子。 定子包括：定子铁心、定子绕组和机壳。 定子绕组为三相，对称排列，称为三相对称绕组。分别用AX、BY、CZ表示，其中， A、 B、C称为首端，而X、Y、Z称为末端。 鼠笼式异步电动机的启动 (1)直接启动： (2)定子串电阻或电抗器：启动力矩小，不经济。 (3)Y-△降压启动：启动电流、力矩小；正常运行为△的异步电动机。 (4)自耦变压器降压启动：；。 线绕式异步电动机的启动 逐级切除启动电阻法； 频敏变阻器启动法。 5.5 三相异步电动机的调速特性 调压调速； 转子电路串电阻； 改变磁极对数调速； 变频调速：(1)变频变压调速(基频以下调速)：，额定工作时励磁绕组容易烧坏； 恒压弱磁调速(基频以上调速) 5.6 三相异步电动机的制动特性 1.制动：电磁转矩与转速方向相反，机械特性在第一三象限。 2.反馈制动(发电制动)：电机转速高于同步转速，。 3.电源反接制动：三相电源的相序突然改变，电流大，串接转子电阻。 4.倒拉反接制动：(转子串接大电阻)，位能负载。 5.能耗制动：交流电源变直流电源。 5.7 单相异步电动机 单相异步电机磁场为脉动磁场。 脉动磁场分解成两个转速相等而方向相反的旋转磁场。 无自启动能力，时，。 转向取决于启动时的转向。 单相异步电机启动方法：电容分相，产生一个旋转磁场。 转向如何改变？ 5.8 同步电动机 基本结构：定子+转子。 分类：按照转子不同分为隐极式和凸极式。 工作原理：定子励磁形成旋转磁场，转子励磁形成直流磁场，两磁场作用，转子以同步转速运行。 机械特性：恒转速。 同步电机的启动：异步启动。 继电器--接触