AC伺服 伺服调整要领书.pdf

MITSUBISHI 三菱数控装置 ＭＥＬＤＡＳ ＡＣ伺服 伺服调整要领书 BNP-B2334B 三菱电机株式会社 １ 前言 1-1 伺服调整的基础内容 1-2 1-1-1 机械特性1-2 1-1-2 高速波形记录仪1-3 1-1-3 MDS-C1/CH-Vx的D/A输出规格1-4 1-1-4 MDS-B-SVJ2 的D/A输出规格1-6 1-1-5 加减速处理相关参数1-8 1-1 前言 1-1 伺服调整的基础内容 1-1-1 机械特性 了解机械特性对伺服调整十分重要。伺服调整参数要与机械特性相匹配，才可以达到最佳效果。以下两 个概念在机械特性中尤为重要。 ① 负载惯量比 负载惯量比是表示负载大小的物理量。伺服控制中重要的不是 负载惯量比 负载的大小，而是电机轴换算得出的负载惯量比的大小。伺服的 响应特性与速度环增益（VGN）成正比，与负载惯量比成反比。 所以在机械中为了确定VGN，首先要了解负载惯量比的大小。 速度环增益（VGN） 伺服响应特性 负载惯量比 （比例） 在伺服调整中首先要测定负载惯量比的大小，然后根据惯量比，查表得出标准VGN 的值。 ② 共振频率 机械必然存在共振点。共振对工作机械产生影响（尤其是滚珠 丝杠的共振）。由于共振对VGN 的提高起反作用，所以必须要 抑制共振。 伺服可搭载陷波滤波器来抑制共振。为了抑制共振首先要知道 机械的固有共振频率。 因此、如何抑制共振，如何提高VGN，是伺服调整的关键所在。 振动波形 1-2 1-1-2 高速波形记录仪 伺服调整前首先要了解伺服状态。可使用高速波形记录仪来测定驱动器的 D/A 输出（模拟输出），从而 可以了解伺服状态。在进行伺服调整前，要熟练掌握高速波形记录仪的使用方法。 为了采样伺服驱动器的信号，要准备下列工具，如 SH21 电缆（NC 总线电缆）等。中继端子台 （MR-J2CN3TM）是MDS-B-SVJ2、MR-J2-CT 专用工具、D/A 输出与接触器、制动器控制的 DO 输出共 用一个插头，所以在 DO 输出时，可通过中继端子台采样 D/A 输出信号。 SH21 MR-J2CN3TM （NC 总线电缆） （中继端子台） 高速波形记录仪与设备连接后，观察是否显示 测试输出波形。右图为MDS-B-SVJ2 的测试 输出波形。 ch.1 锯齿波 测试输出 SV061101 SV0630 ch.2 矩形波 测试输出 SV0621