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机械控制工程试卷十四及其答案详解分析题（本题共1小题，共10分）图1.1所示为一工作台位置液压控制系统，试简述其工作原理，并按输出量的变化规律看，判断它属于什么类型的控制系统。图1.1 工作台位置液压控制系统原理图一、分析题（本题共1小题，共10分）（1）答案要点：工作台位置液压控制系统的任务是控制工作台位置移动跟踪手柄转角的变化。当时，控制电位器和反馈电位器组成的桥式电路处于平衡状态，输出电压△u＝0，电液伺服阀的阀芯处于中位，高压油不会进入液压油缸，工作台不会移动而保持在原来的位置。当手柄转角增大时，此时电桥输出△u＞0，电位信号经过放大器放大后产生驱动信号带动电液伺服阀阀芯向右移动，高压油进入油缸左侧油箱，推动活塞杆连接的工作台右移，此时，工作台位置移动通过作动筒转换为角位移，调节与之连接的增大，直到时，△u＝0，工作台停止移动；反之，手柄转角减小时，此时电桥输出△u＜0，电位信号经过放大器放大后产生驱动信号带动电液伺服阀阀芯向左移动，高压油进入油缸右侧油箱，推动活塞杆连接的工作台左移，此时，工作台位置移动通过作动筒转换为角位移，调节与之连接的减小，直到时，△u＝0，工作台停止移动；（9分）（2）答案要点：该系统为随动系统（或称伺服系统）。二、图解题（本题共3小题，共20分）1、图2.1为一个反馈控制系统的开环Nyquist曲线，根据图上已知的条件，试用奈氏判据判定该闭环系统的稳定性。（5分1、（5分）（1）答案要点：从图上分析，N＝-1（3分）（2）答案要点：因为P＝0，所以P≠2N，所以系统不稳定。（2分））图2.12、简化图2.2所示方框图，求得系统的传递函数。（5分）图2.2。2、（5分）图2.23、某单位负反馈系统的开环传函是最小相位传递函数，由实验得到其开环对数幅频特性曲线，经修正得到其渐近线如图2.3所示，试确定该系统的闭环传递函数GB(s)（10分）图2.33、（10分）（1）答题要点：从图上可知，该开环传递函数含有一个比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。（1分）（2）答题要点：（4分）惯性环节，；（2分）比例环节，低频段对数幅频特性过点 (1，40)，即40=20lgK－20lg1；故其GK(s)＝；（1分）（3）答案要点：GB(s)＝；（2分）图2.3三、作图题：（本题共2小题，共20分）1、已知系统的传递函数G(s) =，试作出其Nyquist概略图。（5分）2、已知系统的开环传递函数为GK(s)＝，试画出其开环Bode概略图。（15分）2、（15分）如图3.2所示，（1）答案要点：确定典型环节的构成及其转角频率；（3分）（2）答案要点：确定比例环节20，低频段延长线过点(20，0)，低频段斜率为-20dB/dec；（2分）（3）答案要点：画出对数幅频特性概略图；（6分）（4）答案要点：画出对数相频特性概略图。（4分）四、计算题：（本题共4小题，共50分）1、如图4.1a)所示的机械系统，在质量块m上作用xi(t)＝240N的阶跃力后，系统中m的时间响应xo(t)如图4.1b)所示。试求系统的质量m、粘性阻尼系数c和弹簧刚度系数k的值。（15分）图4-1 机械系统a）机械系统b）机械系统响应曲线1、（15分）（1）答案要点：列写微分方程，求出系统传递函数为，G (s)＝；（3分）（2）答案要点：由终值定理，图3.2求出k＝8000N/m（4分）（3）答案要点：（3分）；（4）答案要点：（2分）（5）答案要点：根据传递函数求出（3分）2、单位负反馈系统的开环传递函数为，试用Routh判据判别其闭环系统的稳定性。（10分）2、（10分）（1）答案要点：求得GB(s)＝；（2分）（2）答案要点：系统的特征方程为，特征方程式的各项系数均大于零，满足控制系统稳定的必要条件。（2分）（3）答案要点：（4分）根据Routh稳定判据，由特征方程系数构成的劳斯数列为，（4）答案要点：（2分）劳斯数列中第一列的各元素均大于零，系统满足稳定的充分条件，因此系统是稳定的。 3、已知系统如图4.3所示，输入信号为斜坡信号xi(t) =3t，干扰信号为阶跃信号n(t)=2，试求该系统的稳态偏差。（15分）图4.33、（15分）（1）答案要点：求得由参考输入信号产生的稳态偏差εss1＝ (6分)（2）答案要点：求得由干扰信号产生的稳态偏差εss2＝；（7分）（3）答案要点：εss＝εss1＋εss2＝1－1＝0。（2分）4、设单位负反馈系统的开环传递函数GK(s)=，试确定使其相位裕量等于45o时的K值。（10分）4、（10分）（1）答案要点：求得开环频率特性Gk(jω)＝；；（3分）（2）答案要点：（4分）（3）答案要点：求得，ωc＝37.5s－1；K＝106.07。（3分）