自控系统课程设计课件双闭环直流调速系统设计文字版.docVIP

一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。 希望能实现的控制 在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈” 当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。 稳态结构框图 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 (—转速反馈系数 ( —电流反馈系数 调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 静特性 设计时，使ACR不会达到饱和状态。 至于ASR，在CA段未饱和，在AB段饱和。 （1）转速调节器不饱和 （2） 转速调节器饱和 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作中，两个调节器都不饱和 PI调节器的特点 比例调节器的输出量总是正比于其输入量。 PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，直到输入为零，才停止积分。这时，输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。 反馈系数计算 转速反馈系数 电流反馈系数 二、数学模型和动态性能分析 起动过程分析 按转速调节器ASR不饱和、饱和、退饱和分成三个阶段： I.电流上升阶段 II.恒流升速阶段 III.转速调节阶段 双闭环直流调速系统起动过程的特点 （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制(有限制条件的最短时间控制) 动态抗扰性能分析 调速系统的动态抗扰性能， 主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能 1. 抗负载扰动 2. 抗电网电压扰动 转速和电流两个调节器的作用 转速调节器的作用 （1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）输出限幅值决定电机允许的最大电流 2. 电流调节器的作用 （1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化。 （2）对电网电压波动起及时抗扰作用。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 （4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。 三、调节器的工程设计方法 （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明 调整参数的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 工程设计方法的基本思路 设计工作分两步走： 1.选择调节器的结构，使系统典型化，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。 2.再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 调节器结构的选择 选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。 典型I型系统 T — 系统的惯性时间常数； K — 系统的开环增益。 选择参数，保证 或 ，使系统足够稳定。 典型Ⅱ型系统 或 保证系统足够稳定 控制系统的动态性能指标 1.跟随性能指标 2.抗扰性能指标 调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 系统典型的阶跃响应曲线 阶跃响应跟随性能指标 tr — 上升时间 ( — 超调量 ts — 调节时间 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 抗扰性能指标 (Cmax — 动态降落 tv — 恢复时间 典型I型系统和典型Ⅱ型系统的比较 I型和Ⅱ型系统在稳态误差上的区别。 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 （1）稳态跟随性能指标：不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 v0 / K ( 稳态跟随性能指标 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为( 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。 （2）动态跟随性能指标 参数关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比( 超调量( 上升时间 tr 峰值时间 tp 相角稳定裕度 ( 截止频率(c 1.0 0 % ( ( 76.3° 0.243/T