ER20-C10 机器人编程手册20130419.pdf

ER20-C10机器人编程手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 ER20-C10机器人编程手册 目 录 1 概述1 1.1 系统组成1 1.2 操作者2 1.3 安全防范措施2 2 示教器5 2.1开机界面6 2.2按键详述7 3 急停及开关机16 3.1 急停装置16 4 手动操作18 4.1 手动界面进入18 4.2 坐标系和速度设置19 4.3 手动操作21 4.4 状态确认21 4.5 位置数据21 5 文件管理24 5.1 文件新建和删除24 5.2 文件下载、打开和关闭25 5.3 变量添加26 6 编程示 31 6.1 指令31 6.2 指令的复合使用37 6.3 示教过程38 6.4 一般示教步骤39 6.5 修磨点42 6.6 维修点42 7 运行程序43 7.1 启动机器人43 1 — — ER20-C10机器人编程手册 7.2 加载程序44 8 状态显示52 8.1 示教盒状态52 9 点焊与搬运机器人例程53 9.1 点焊机器人53 9.2 搬运机器人53 2 — — ER20-C10机器人编程手册 1 概述 本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用 户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。 1.1 系统组成 机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器， 1.1 以及外围设备等组成。如图 所示。 图1.1 机器人系统组成 机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。 1 — — ER20-C10机器人编程手册 1.2 操作者 机器人独自状态下，不能进行安全生产。只有当它装备了机械手臂或者其他设备， 并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行 生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。 针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培 训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序