PID算法简介.pdf

数字PID控制算法 PID控制之所以长期以来得到广泛应用,主要有以 下几个原 : ● 模拟PID调节器无须建立被控对象的数学模型，且 PID控制是一种较优的控制算法，PID参数相互独立， 参数整定方便； ● PID算法比较简单，计算工作量小，容易实现多回 路控制 ● 现场工程技术人员较熟悉，较易掌握，并已积累了 丰富的经验，但使用中要根据对象特性，负载情况， 1 合理选择控制规律以达到较佳效果。 电气与自动化工程学院 K Ts p d K p K Ts p i PID控制规律的实现框图 2 电气与自动化工程学院 PID控制规律及基本作用 1. 比例(P)控制规律 ut( )  K et( )  u p 0 ( ) G s  K p P调节对偏差阶跃响应的特性曲线 3 电气与自动化工程学院 特点: (1) 算法简单，响应无滞后； (2) 比例系数Kp增大，开环增益增大，能 减少偏差，但不能消除稳态误差； (3) 若Kp过大，容易引起被控量振荡甚至 导致闭环系统不稳定。 因此，对于性能要求较高的系统设计中，很少单 独使用P控制。 4 电气与自动化工程学院 2. 比例-积分(PI)控制规律  1  ut  K  et   et t u ( ) p  ( ) T  ( )d  0  I  1 G s K ( )  p (1  ) Ts I PI调节对偏差阶跃响应的特性曲线 5 电气与自动化工程学院 特点: (1) 只要偏差不为零，由于积分的作用，将一直累积偏 差从而影响控制器的输出u(t)，理论上可以使偏差为0，故积