PMAC PID调整方法.pdf

1 设置M 变量M118、M218 、M318 、M418 它们的地址的PMAC 建议的地址。看是否编码器反馈有问题。如果等于 1 说明编码器计数 有错误。 2 、打开PMAC Tuning Pro2 3、一般第一步是看系统的开环特性 看开环特性是否正确:指令和反馈是否方向一致， 另外是观察系统的线性度，如果驱动器是力矩环，速度反馈最好是三角波，上图为力矩环。 如果是速度环，速度反馈应为方波。总之要求反馈的线性度要好，不应该有其它频率波动成 份。 开环特性正确后，开始调整稳态特性，用阶越响应。 比例明显过小 加大比例后。 再加大比例 微分有点大了，稳态特性有一定的频率波动。 适合减小微分 这样的阶越响应特性还不错。但为保证系统的稳定，还要减小比例值，即系统的刚性。减到 原来的75% 比较好。 这是比例或微分太大了的例子，电机很振! 下面来调整动态响应性能。要说明的是“Move Size ”和“Move Time ”要接近系统的实际运 行特性。 没有速度前馈时 “Following Error ”大约有1240Cts。 加入速度前馈后。一般Ixx32=Ixx31. 再细调速度前馈后的曲线。跟踪误差进一步缩小。 加入加速度前馈前 比较好的加入加速度前馈后，这样的曲线说明系统存在摩擦。我们还要加入摩擦前馈。 加入正确的摩擦前馈后，除了在系统加速度突变的三个点外的跟踪误差都在20CTS 内。 实际的系统不会有这样的指令，也不应该有。 这就是比较好的动态响应曲线了！ 这是另一台电机的开环特性，线性度要比上面的好。 这是另一台好一点的电机动态特性。 PMAC 力矩方式PID 调整口绝 阶越响应调反馈 反馈先调P 和D 其它增益先置零 P 是刚性D 阻尼 刚性越强速越快 阻尼抑制超调量 刚性过强易振荡 阻尼过大噪声响 参数调整要细心 先小后大慢慢增 参数调整并不难 关键找寻故障源 性能克星有两种 机械共振与噪声 噪声过大查走线 尽量避免用低通 如果系统有共振 则需陷波来参与 倘若以上不奏效 机械系统需改善 反馈调完调前馈 二阶速度来助阵 速度前馈不用调 直接设为微分量 加速前馈意明了 惯量与之可等效 惯量越大值越大 参数范围可很宽 摩擦前馈勿忽略 补偿摩擦有一手 最后在把积分加 下面的供您参考。