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开源磁悬浮项目lanalweeblycom四个基础和一个综合.PDF
开源磁悬浮项目 四个基础和一个综合
摘要
首先,拉诺 (项目带头人)要感谢丽咖姊妹和汤天才在这份开源学习材料中的贡献。
通过这份材料,拉诺想把“单点磁悬浮模块” 的基础知识尽可能完善的整理出来,包
括了“磁铁的本质”,“红外线距离感受器”,“运算放大器”和“PD 负反馈控
制器”。
对于任何 (无源)磁铁来说,其周围的磁场都随距离快速衰弱。这样的分布方式只
能提供一个不稳定平衡,而不能实现稳定磁悬浮。在了解了红外线距离感受器和运
算放大器的基本工作原理之后,我们深刻地体会到了电子电路对物理世界的认识方
式,简约而可靠。借助 PD 负反馈控制器的相关理论,我们无压力地实现了(直流
有源)单点磁悬浮。进一步,拉诺把以上的这一系列基础知识综合了起来,一套最
小“单点磁悬浮模块”就跃然纸上了,并创造性地提出来“机械条件反射”的概念。
希望大家喜欢~
目录Contents
基础一:永/ 电磁铁 1
S1. 线性控制方程 1
S2. 空间非线性 2
S3. 不稳定平衡 4
【案例分析一】磁场斥力平衡 4
【案例分析二】磁场吸力平衡 5
【案例分析三】平面磁场平衡 5
S4. (直流)电磁铁 7
基础二:红外线距离感受器 9
S1. 原理 9
S2. 技术分析 10
【分析一】电路设计 10
【分析二】线性等效性 11
【分析三】材料表面性质 11
实验一:红外线距离感受器的输出信号( )与测量表面距离( )的关系.. 13
I
S1. 器材 13
S2. 过程 14
S3. 现象 15
S4. 理论 15
S5. 应用 16
基础三:运算放大器 17
S1. 原理 17
S2. 反馈电路 19
【应用一】电压跟随器 19
【应用二】反相闭环放大器 19
【应用三】反相闭环微分器 20
【应用四】求和放大器 20
实验二:用运算放大器求位移与速度 21
S1. 器材 21
S2. 过程 21
S3. 现象 21
基础四:PD 负反馈控制器 23
S1. 负反馈系统 23
S2. PD 负反馈控制器 24
【P 控制器】 24
【D 控制器】 25
实验三:D 控制器 26
S1. 器材 26
S2. 过程 27
S3. 现象 27
综合:单点磁悬浮模块– 机械条件反射 28
S1. 设计控制器 28
S2. 电路设计 31
S3. 机械条件反射 35
II
《开源磁悬浮项目》基础一:永/ 电磁铁
整理:拉诺 校对:丽咖姊妹
基础一:永/ 电磁铁
PART ONE: Permanent/Electric Magnet
目标Sections
S1. 了解磁场的线性控制方程,即麦克斯韦方程组;
S2. 了解磁场力的空间非线性,即三次方关系;
S3. 了解磁场力的不稳定平衡,即恩绍定理;和
S4. 了解电磁铁的基本控制参数,即电流与匝数。
S1. 线性控制方程
麦克斯韦方程 (微分形式):
× = +
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