应用於工业控制之CPU-BASED精密运动控制晶片-机械所EPCIO.PDF

應用於工業控制之CPU-BASED精密運動 控制晶片設計介紹 工業技術研究院 機械所 林家慶 關鍵詞 運動控制 Motion Control 智慧型運動控制晶片 IMC（Intelligent motion chip） 比例-積分-微分 PID（Proportional-Integral-Differential） 定位控制輸入輸出 EPCIO（Exquisite Positioning Control Inputs and Outputs） 伺服迴路 SERVO LOOP 可程化邏輯控制器 PLC (Programmable Logic Controller) 智慧多軸運動控制Intelligent Muti-axis Motion Control (IMMC) 摘要 工業控制器的主要功能範疇很廣，大致上可分為運動控制器與程序控制器，早 期程序控制器是控制單點的輸出入，如閥門、繼電開關，使其依序接通或斷路以 達成控制機能，也就是所謂PLC。而運動控制器則是控制連續單軸或多軸合成的 位置移動形成之路徑，通常進行與形狀有關的切削加工機能。 PLC控制器從1960年代問世後，在工業控制領域裡就扮演著重要的角色，由於 他的價格便宜，因此直到今天在各個控制的領域裡還是處處可見PLC-BASED控制 器。但是伴隨著時代的進步，在處處講究 效率的今天，PLC控制器也已漸漸的被 PC-Based控制器所取代，主要原因是因為PC-Based是以個人電腦主機為基礎，其 開放性的架構，可藉由介面板的擴充，例如ISA介面或PCI介面，將各種可能的應 用以介面卡的方式整合到PC的硬體架構中，並且運用PC上不斷更新的軟硬體資 源，降低系統研發的成本及提高資訊的處理速度。雖然PC-Based控制器享有豐富 PC上的資源可運用，但是當控制系統要求更精密且更複雜的控制時，控制系統的 即時性能就顯得相對重要，這些需求在傳統的PC-BASED 控制器已漸漸無法滿足， 因此CPU-BASED的控制器因應而生。 在運動控制系統上，運動命令的規劃與產生往往會決定控制的精確度。因此 發展控制技術的主要目的就是使受控系統順應運動命令，並完成指定的動作。控 1 制理論由比例-積分-微分控制理論，發展到可變結構控制理論、模糊控制理論、 類神經網路控制理論以及強健控制理論…等等，目的都是為了找出最佳的控制方 法來控制受控體。 英文摘要: The industry controllers major function category is very broad,may divide into the motion controller and the program controller roughly,the early program controller is controls the single point input/output,like the valve,following the relay switch,causes it to switch on in order or to break achieves the control function,also is so-called PLC.But the motion controller is the control continues the single axle or the multiple axle synthesis displacement in position forms the route,usually enters with the shape related truncates the processing function. The PLC controller is published after 1960, in the industrial control domain is playing the important role, because his price is cheap, therefore until today in each control dom