数码相机相对位置定位方法教材.pdfVIP

数码相机相对位置定位方法 1. 摘要 本文给出了空间中两部固定照相机相对位置的标定方法，将照相机成像过程 近似为针孔成像过程，使得成像过程中光学中心—像点—物点三点共线，实现了 成像的非线性到线性的简化。 文中将标定两部相机相对位置的方法分成三个步骤： 第一步，将针孔成像抽象为点投影式映射的过程，根据射影几何中“点线结 合的不变性”，具体通过射影前后任意两圆的公切线与圆的切点的唯一性，并且 运用“标靶像坐标得切点切线算法”对所给像图片进行操作，求得切点的坐标， 每对切点连线的交点即为圆心的像。求得的结果如下表： 点 A B C D E 坐标 (-194,-193,1577) (-97,- 86,1577) ( 9,- 69,1577) (67, 3,1577) (-226, 4,1577) （单位：像素） 第二步，依靠成像过程光学中心—像点—物点三点共线的性质，用已知的像 点坐标去标定对应的标靶圆心的坐标，再利用标靶上各点的几何关系，对待定系 数进行求解，从而得到标靶圆心坐标； 第三步，在已知标靶圆心在两个相机坐标系中的坐标的前提下，利用这些坐 标求出坐标系变换矩阵。再利用求出的变换矩阵求出一部相机在另一相机坐标系 中的坐标，这样就可以求出两个相机的相对位置。 此外，根据投影过程中“共线不变性”和 “交比不变性”对模型中的第一个 步骤的结果进行评价，并对这两种方法的准确性和稳定性进行讨论，其中设计了 恰当的算法对方法二进行了全面的评定，得出方法一具有局限性而方法二具有良 好得准确性和稳定的结果。 在模型扩展中，我们建立了考虑畸变的非线性模型。分析了理想像点坐标和实际 有畸变的像点坐标之间的函数关系，从而提出了将非线性模型问题转换到线性模 型下解决的方 。 键词： 照相机定位 针孔模型 射影变换 交比 坐标变换 1 目录 数码相机相对位置定位方法 1. 摘要 2. 问题重述 3 3. 问题分析 3 4. 模型假设 3 5. 符号说明 4 6. 模型建立与求解 4 1) 模型准备： 4 2) 模型建立 4 3) 对问题一的解答： 6 a) 问题分析： 6 b) 算法：标靶像坐标的切线切点算法 6 c) 改进算法：基于罚函数思想的切点切线算法 7 d) 算法分析： 7 4) 对问题二的回答： 7 5) 求解标靶圆心在照相机坐标系下的坐标 8 a) 问题分析: 8 b) 求解方法： 8 6) 利用空间坐标变换法确定两部照相机的相对位置： 10 a) 问题分析：