系统稳定性的分析.ppt

Ⅲ型系统： ω＝0，GK(0)=＋j∞ ω＝∞，GK(∞)=0 Ⅱ型系统： ω＝0，GK(0)=－∞ ω＝∞，GK (∞)=0 以ω＝0为圆心，r为半径，在右半平面作很小的半圆，小半圆的表达式为 （r→0） 零根的处理 向量GK(jω)的模为∞，Nyquist轨迹将沿无穷大半径按顺时针方向从 变化到 θ从-π/2经0变到π/2 s从ω＝0－变到ω＝0＋ 习惯上把开环系统的 零根作为左根处理 【例6.7】系统开环传递函数为 试用Nyquist稳定判据判断该闭环系统的稳定性。 G (jω)H (jω)逆时针方向包围（－1，j0）点一圈，故闭环系统稳定是稳定的。 含有一个积分环节，故有一个从－π/2到+π/2，半径为∞的圆弧。 【解】开环系统在s右半平面有一个极点s=1，p＝1 6.3.4 具有延时环节的系统的稳定性分析 下图为一具有延时环节的系统方框图，其中G1(s)是除延时环节以外的前向通道传递函数。 整个系统的开环传递函数为： 其开环频率特性为： 幅频特性： 相频特性： 由此可见，延时环节不改变系统的幅频特性，而仅仅使相频特性发生改变，使滞后增加，且τ越大，产生的滞后越多。 【例6.8】在如图所示的系统中，若 则开环传递函数和开环频率特性为： 当τ增加到使Nyquist图包围（－1，j0）点时，闭环系统就不稳定了。 当τ＝0，即无延时环节时，二阶系统是稳定的。 该系统的闭环传递函数为 则系统的特征方程为 当 时，系统处于临界稳定状态。 当τ1.15时，闭环系统稳定； 当τ1.15时，闭环系统不稳定。 ω=0.786 τ=1.15 【例6.9】系统开环传递函数 试判别该闭环系统的稳定性。 6.3.5 Nyquist稳定判据应用举例 当ω=∞时 【解】 当ω=0时 由于G(jω)H(jω)在s的右半平面无极点，即p=0，且G(jω)H(jω)不包围（－1，j0）点，故不论K取何正值，系统总是稳定的。 【例6.10】若控制系统的开环传递函数为 试求不同K值时系统的稳定性。 【解】系统开环幅相频特性为 令虚部V（ω）＝0，可得开环Nyquist特性曲线与负实轴交点处的频率为 若使系统稳定，必须满足开环Nyquist曲线不包围（－1，j0）点 解得 时，曲线包围（－1，j0）点，闭环系统不稳定。 时，曲线过（－1，j0）点，闭环系统临界稳定； 即曲线不包围（－1，j0）点，闭环系统稳定； 【例6.11】设系统的开环传递函数为 【解】当ω=0时， 当ω=∞时, 试判断系统稳定性。 由于开环系统中有一积分环节，故开环Nyquist曲线在ω→0时始于－90o。又因为系统为四阶系统加一导前环节，因此Nyquist曲线在ω→∞时，止于－270o。 （2）当导前环节作用大，即T4大时，相位减小，G(jω)H(jω) 曲线不包围（－1，j0）点，闭环系统稳定，如图中的曲线2。 （1）当导前环节作用小，即T4小时，G(jω)H(jω)曲线包围（－1，j0）点，闭环系统不稳定，如图中的曲线1； 由于开环曲线在s的右半平面无极点，即p=0 Bode稳定判据实际上是Nyquist稳定判据的另一种形式，即利用开环系统的Bode图来判别闭环系统的稳定性。 6.4 Bode稳定判据 根据Nyquist稳定判据，若开环控制系统是稳定的，则闭环系统稳定的充分必要条件是开环频率特性不包围（－1，j0）点。若将Nyquist图转换成Bode图，两图之间有如下对应关系： Nyquist图及其对应的Bode图 Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0dB线，即对数幅频特性图的横轴。单位圆之外对应于对数幅频特性图的0dB线之上。 Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上对数相频特性的－180o线。 a b 开环Nyquist曲线在（－1，j0）点以左穿过负实轴称为“穿越”，这相当于在L(ω)≥0的所有频率范围内，对数相频特性穿过－180o线。当ω增加时，开环Nyquist曲线自上而下（相位增加）穿过（－1，j0）点以左的负实轴称为正穿越；反之为负穿越。当ω增加时，开环Nyquist曲线自（－1，j0）点以左的负实轴开始向下称为半次正穿越；反之为半次负穿越。 对应于Bode图，在L(ω)≥0的所有频率范围内，沿ω增加方向，对数相频特性曲线自下而上穿过－180o线为正穿越；反之为负穿越。若对数相频特性曲线自－180o线开始向上，为半次正穿越；反之为